geometrischer Operator funktioniert nicht

Eiche23 · 22. Oktober 2008

Hallo zusammen,

versuche gerade eine Pos zu verschieben und benutze dafür den geometrischen Operator.

Bekomme meine Werte von einer 3D-Kamera. Die Kamera sendet mir die neuen Werte von X,Y,Z und die beiden Winkel B und C.

Code

DECL POS NEU


DECL POS ALT




NEU = TISCH_KAMERA : ALT


PTP NEU

Alles anzeigen

Leider bekomme ich bei diesem Code eine Fehlermeldung.

Der Roboter bringt mir hier "ungültige Werte TISCH_Kamera" oder so ähnlich,allerdings ist TISCH_Kamera als Base definiert.

Habe dann einen anderen Versuch gestartet:

Code

DECL REAL Winkel1, Winkel2


LIN $POS_ACT : {X 0, Y 0,C 0, A 0,B Winkel1, C Winkel2}

Hier gibt der Roboter die Fehlermeldung "Konstante erwartet" aus.

Liegt wohl daran das die Winkel voneinander abhängig sind!

Weiß irgend jemand wie ich das Problem geschickt lösen kann oder wo mein Fehler liegt?

Robotnik · 22. Oktober 2008

Also zu CodeSchnipsel 1:

DECL POS NEU
DECL POS ALT
DECL FRAME TISCH_KAMERA

TISCH_KAMERA.X = WinkelX
TISCH_KAMERA.Y = WinkelY
TISCH_KAMERA.Z = WinkelZ
TISCH_KAMERA.A = WinkelA
TISCH_KAMERA.B = WinkelB
TISCH_KAMERA.C = WinkelC

ALT = $NULLFRAME ; jetzt steht auch was drin in der Variablen

NEU = ALT : TISCH_KAMERA ; erst der Ursprung dann der Offset

Zu Schnipsel 2:

DECL REAL Winkel1, Winkel2

FrameTmp = $Nullframe
FrameTmp.B = Winkel1
FrameTmp.C = Winkel2

LIN $POS_ACT : FrameTmp

So klappts besser!

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