tool offset

    hallo allerseits,


    ich als neuling in der Roboterwelt habe wiedermal eine Frage .


    Wie lege ich ein Tooloffset Condition fest ,bezieht sich das Offset auch auf das Toolframe??


    wenn ich ein Toolframe z.B


    Toolframe 1
    X =0
    Y=0
    Z=150mm


    und mir zusätzlich noch durch ein Wegmesssystem unterschiede zwischen Soll uns Ist positionen auf ein Register zurückschreibe.(PR199)


    Also ,gilt jetzt bei den folgenden Sätzen nur das Temporärer Tool Offset (PR199)
    oder Toolframe +PR199????



    254:TOOL_OFFSET CONDITION PR[199:Temp Tooloff] ;

    255:L PR[190:Vorpos. Montage] 2000mm/sec CNT50 Tool_Offset ;


    258:L PR[176:Vorpos Ablage] 2000mm/sec CNT20 Tool_Offset     ;



    Danke im voraus..

    Einmal editiert, zuletzt von gezegen ()

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    Hi,
    eine interesante Frage ist es auf alle Fälle, da währe ich vorsichtig, es heißt von Fanuc dass, die Positionsregister nach einer Änderung immer gesperrt werden müssen und zwar mit LOCK PREG. Sollte dies nicht der Fall sein, könnte der Roboter die Position während des Schreibvorganges lesen, d.h. Roboter würde unkontrollierte Bewegunge ausführen. Trotz dessen würd ich es aus dem Bauch heraus ein wenig anders programmieren:

    Code
    L PR[190] 2000mm/sec CNT50 TOOL_OFFSET,PR[199]


    Aber wenn ich das richtig verstanden habe, musst du die Position laufend korriegieren, aber ich bin der Meinung dass, der Roboter nur einmal die Korrektur abfragt und nicht ständig wie du es bräuchtest. Es ist dann eher Linetracking, was an der Stelle benötigt wird.

    hallo Heini 0707,


    ja ich muss ständig die Werte ändern ,also mit Linetracking glaube ih nicht das iches hinbekommen werde.


    Was ich im Programm mache ist,
    ich füge Teile zusammen mit eine klebemasse die am ende ein ganzes teil ergeben.(ähnlich wie palettieren nur das zwischen den paletten noch eine Masse art Klebstoff sich befindet.)
    Da auch die eintzelnen teile nicht alle exakt identisch sind und die Viskositöt von dem kleber unterschiedlich ausfällt muss ich ständig korriegieren.


    Hoffe kannst grob vorstellen was gemeint ist..



    Gruss

    hi,


    ich hab ein Kraftsensor und eine Wegmesssystem am Greifer.
    Ich möchte das Programm verstehen und nachvollziehen können ,da ich es nicht selbst geschrieben hab ,habe ich so an manchenstellen meine probleme .
    Dies wäre halt son Teil was ich nicht verstehe.


    Danke

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