Cosirop 3.0 mit RV-M1 - BRAUCHE HILFE - 5-stellige Bitauswertung

Hallo,

das könnte in Movemaster Command ziemlich viel Schreibarbeit werden.

Leider fehlt mir die Erfahrung mit diesen alten Robotern, außer TBD fällt mir im Moment kein Movemaster Befehl ein, der mit Eingangsbits zu tun hat. Man könnte damit Bit für Bit testen und sich so eine ziemlich lange Fallunterscheidung aufbauen.

Mit Melfa Basic wäre das ganze kein Problem ...

Grüße

Urmel

Zitat von Rally

... Oder gibt es vielleicht noch andere Vorschläge???

Naja, eine Idee hätte ich schon ...

Man kann den Roboter relativ einfach über die serielle Schnittstelle steuern, das hatten
wir hier schon in diversen Threads.

Man könnte sich eine IO-Karte für den PC kaufen (als PCI-Karte oder für den USB),
da die Bits einlesen und dann den Roboter über die serielle Schnittstelle ansteuern.

Grüße

Urmel

Hi,
Ich hoffe ich kann dir damit weiterhelfen, kenne aber weder den Robby noch die Programmiersprache. Ist mehr das Prinzip.

wenn ich das richtig verstehe, bekommkst du direkt am Robbi 5 I/O-Signale.
Baue dir eine Formel mit Variablen, in etwa so:
e+d+c+b+a
Wertigkeit:
a=1
b=2
c=4
d=8
e=16

Frage die I/O ab, für jeden nicht gesetzten Eingang setzt du die dazugehörige Variable auf 0. In deinen Beispiel setzt du die Variablen d und a auf Null.

Dadurch ergibt sich folgende Formel:
16+0+4+2+0=22

Wichtig ist am Anfang die Variablen auf einen definierten Wert zu bringen. Wenn du es mit einer Variablen hinbekommst, ist der Rest nur Schreibarbeit.

Gruss
Fallon

Hallo Fallon,

danke für Deinen Beitrag. Das was Du geschrieben hast, ist im Prinzip das was ich meinte, als ich geschrieben habe in Melfa Basic sei das kein Problem.

Das Problem beim M1 ist nur: Er hat keine Variablen, nur Zähler und wohl auch keine Addition usw.

Deswegen muss man wahrscheinlich ziemlich basteln um das hinzukriegen, z.B. eine riesiege Fallunterscheidung über jede mögliche Bitkombination.

Grüße

Urmel

Basteln wohl nicht, eher schreiben.

Du sagst, du kannst das mit 1 Bit 2 Fälle unterscheiden. So kannst du weitermachen.

1.
Prüfe Bit 1, bei 1 springe unterprogramm a, bei 0 springe unterprogramm b.
In deinen Beispiel also Programm a.

2.
In Programm a prüfe Bit 2, bei 1 springe Unterprogramm c, bei 0 springe Unterprogramm d
In deinen Beispiel also Programm d, usw.

Auf dieser weise entsteht eine Baumstruktur, die dich zu den einzelen Positionen bringt. Nicht sehr schwierig, nur nervig.

Gruss
Fallon

Zitat von fallon

Basteln wohl nicht, eher schreiben.

Ein Programm was zu über 50 % aus Sprungbefehlen besteht, erfüllt nicht unbedingt meine Kriterien für sauber strukturierte Programme.

Zitat von fallon

Prüfe Bit 1, bei 1 springe unterprogramm a, bei 0 springe unterprogramm b.

Er (nicht ich) will mit 5 Bit 32 Unterprogramme aufrufen. Er muss sich also jedesmal alle fünf Bits ansehen, um im richtigen Unterprogramm zu landen. Er braucht also mindestens 2^5-1 Vergleiche.

Edit:

Wenn es beim M1 schon so ähnlich wie beim E2 geht, sollte man auch sowas machen können:

1 ID
2 EQ 0,100
3 EQ 1,105
4 EQ 2,110
5 EQ 3,115
...
34 EQ 31,315
35 GT 1
...
100 MO 1
101 GT 1
105 MO 2
106 GT 1
...

Sind aber auch 32 Vergleiche. In Melfa Basic könnte man die 32 Positionen in ein Array packen und mit dem Bitwert indizieren, das wäre nur ein Vergleich.

Grüße

Urmel

Hallo,

ich hab da mal ein Beispiel skizziert.

Es basiert auf meinen Jahre zurückliegenden Erfahrungen mit dem RV-E2, sollte aber auch so ähnlich mit dem M1 gehen.

Das Programm wartet darauf, dass das Eingangsbit 10 gesetzt wird. Dann fährt es abhängig von den Eingangsbits 15,14,13,12 und 11 folgende Positionen an:

Bei der Bitfolge 0,0,0,0,0 die Positionen 1, 10, 11
Bei der Bitfolge 0,0,0,0,1 die Positionen 1, 12, 13
usw.

10 ID                    Eingangsbits in Register speichern


20 TB -10,10            Auf Startbit warten


30 TB +11,90
40 TB +12,140
50 TB +13,...
60 TB +14,...
70 TB +15,...


80 GT 1000            Die Bitfolge ist 0,0,0,0,0


90 TB +12,...
100 TB +13,...
110 TB +14,...
120 TB +15,...


130 GT 1030         Die Bitfolge ist 0,0,0,0,1


140 TB +13,...
150 TB +14,...


...                     so geht es ziemlich lang weiter, insgesamt 31 TB Befehle (plus den fürs Warten auf den Start)






1000 PL 2,10       Positionen für 0,0,0,0,0 kopieren
1010 PL 3,11
1020 GT 1500


1030 PL 2,12       Positionen für 0,0,0,0,1 kopieren
1040 PL 3,13
1050 GT 1500




1500 MO 1          Einheitlicher Bewegungsablauf für alle Bitwerte
1510 MO 2          arbeitet nur mit Kopien der Positionen
1520 MO 3


1530 GT 10         Fertig zurück an den Anfang

So sollte es im Prinzip funktionieren. Die Bewegung zum Greifen und Absetzen der Schachfiguren sind natürlich komplizierter, aber das Prinzip bleibt gleich.

Alles in allem ziemlich viel Schreibarbeit, mehr Numerieren als Programmieren, der Arbeitsspeicher des Robters könnte auch knapp werden ...

Grüße

Urmel