ein Kreis programmieren.

Hallo heini0707,

Ich verstehe nicht, wie Du eine so allgemeine Frage einfach so verneinst
Ohne Angaben zu Durchmesser des Kreises und erwünschte TCP-Geschwindigkeit kann man nichts über die Machbarkeit sagen.

Da du Stäubli ansprichst:
Der Kreisinterpolationsbefehl (movec) gehört zum Standardumfang und er kann einen Kreis mit dieser Genauigkeit fahren.

Viele Grüsse

HEINI:

Wir reden doch hier von 'nem Fanuc oder??? Der ist so leicht nicht kaputt zu kriegen und bei Kollision schaltet er auch zuverlässig ab.

Zurück zur Frage:
Was meinst Du mit Kreisgenauigkeit? Das der Kreis so genau geteacht werden soll oder er die Bahn fährt?
Wenn Du einen genauen Kreis haben möchtest (gilt für alle Robbis) dann trage doch die Positionsdaten manuell ein.

Erstelle Deine Bahn
1: L[1] 150mm/sec Fine
2: C [2]
: [3] 50mm/sec CNT100
2: C [4]
: [5] 50mm/sec Fine

Wenn Du jetzt mit dem Cursor auf die 1 geht und Position drückst, kannst Du ganz einfach eintragen X=500 Y=500 Z=500 W=90 P=0 R=0
Dann auf 2 gehen und Position, eintragen X=750 Y=250 den Rest Rest wie bei Pos 1
Dann 3 und X=1000 Y=500
Dann 4 und X=750 Y=750
Dann 5 und X=500 Y=500, oder Du schreibst einfach die Positionsnummer 1 rein.
Ein schöner Kreis eben. :ylsuper:

Dann sollte auch gepostet werden, mit welchem Roboter er den Kreis programmieren möchte.
Kreis wird ja auch, egal ob KUKA, ABB, Comau, ... , immer gleich programmiert.

Ein Mi-16 bringt die geforderte Genauigkeit.

M-16iB Traglast von 10 kg bis 20 kg

Maximale Traglast :
20 kg Maximale Reichweite :
1667 mm

Wiederholgenauigkeit :
+/- 0,08 mm
Achsen : 6

R-2000iB Traglasten von 100 kg bis 210 kg

Maximale Traglast :
200 kg Maximale Reichweite :
2650 mm

Wiederholgenauigkeit :
±0,3 mm
Achsen :6

M-900iA Serie (260 kg bis 700 kg).

Maximale Traglast :
600 kg Maximale Reichweite :
2830 mm

Wiederholgenauigkeit :
± 0,4
Achsen :6

Hallo,
immer wieder die gleiche Diskussion:

Wiederholgenauigkeit: Die Genauigkeit, mit der EIN
bestimmter Punkt immer wieder angefahren wird.

Bahngenauigkeit: Die Genauigkeit, mit der eine berechnete
Bahn (und sei es nur eine gerade Linie zwischen zwei
Punkten) abgefahren wird.

Beispiel: Linearfahrt zwischen zwei geteachten Punkten:
der Startpunkt und der Endpunkt werden auf
Null Komma soundsoviel (siehe Datenblatt) genau angefahren.
Die 'gerade' Bahn dazwischen weicht bei den meisten
Robotern um ein ZIGFACHES dieses Null Komma
soundsoviel von der idealen Geraden ab.
Diese Genauigkeit gibt kaum ein Roboterhersteller an (Mir fällt auf
Anhieb gar keiner ein, müsste da erst mal suchen).

Diese zwei 'Parameter' eines Roboters unterscheiden sich deutlich.
Die Auflistung oben enthält die Wiederholgenauigkeit.
Das Ausgangspost scheint aber die Bahngenauigkeit von 0,1mm
zu fordern. Solche Bahngenauigkeiten habe ich bisher nur bei
Scaras gesehen.

Hermann