Movemaster konvertieren in Melfa Basic 4

Hallo

und herzlich willkommen.

Zunächst einmal: Wie Du vermutlich schon gesehen hast, gibt es hier Unterrubriken für Fragen zu verschiedenen Roboterherstellern.

Movemaster Command und Melfa Basic sind Programmiersprachen von Mitsubishi. Daher gehört Deine Frage hierher und nicht nach "Roboterforum allgemein".

Zu Deiner Frage:

Melfa Basic ist der Nachfolger von Movemaster Command. Praktisch alle Befehle wurden übernommen, sie werden nur anders geschrieben. Man kann ein Movemaster Programm daher in der Regel Zeile für Zeile nach Melfa Basic übertragen, man muss nur etwas in den Handbüchern blättern. Für manche Movemaster Befehle sind allerdings mehrere Zeilen in Melfa Basic erforderlich.

Ein paar Beispiele:

MO 1 ==> MOV P1
MS 2 ==> MVS P2
GT 30 ==> GOTO 30
TBD +19,100 ==> IF M_IN(19) = 1 THEN GOTO 100

So oder so ähnlich lässt sich alles aus Movemaster Command in Melfa Basic nachbilden.
Dinge wie die Zähler in Movemaster muss man in Basic mit Variablen nachbilden, auch die Palettenfunktionen sind etwas anders. Bei Geschwindigkeits- und Beschleunigungsbefehlen muss man passende Werte finden.

Wichtig ist auch: In Movemaster Command speichert der Roboter zur Position auch die Handstellung (Greifer auf oder zu). Wenn man eine Position anfährt nimmt der Greifer die Stellung an, mit der die Position gespeichert wurde. Das muss man in Melfa Basic separat programmieren.

Außerdem gibt es im Basic viele neue Sachen, die in Movemaster gar nicht vorhanden sind.

Grüße

Urmel

Man kann sich bei Mitsubishi das Programmierhandbuch vom RV-E4NM herunterladen. Da gibt es ein Movemaster Command und ein Melfa Basic 3 Kapitel. Die kann man Befehl für Befehl vergleichen.

Es sind ja höchstens 10 - 15 die praktisch von Bedeutung sind und oben stehen schon vier.

Grüße

Urmel