Hallo Michael,
ich meine der Submit ist hier wohl etwas zu langsam. Daten nur alle 200ms sind insbesondere beim PTP etwas zu langsam. Wenn ich dich richtig verstehe willst du auch noch die kartesische Geschwindigkeit protokollieren (d.h. bei PTP musst du die natürlich selbst berechnen) und spätestens da wirds doch sehr ungenau, da der Roboter in den 200 ms schon recht viel Weg macht und auch nicht umbedingt mit konstanter Geschwindigkeit fährt.
Mein Mittel der Wahl wäre ein Trace mit dem eingebauten Oszi und z.B. Aufzeichnung der Interpolatorgruppe. Das liefert allerdings nur Positionen und keine Geschwindigkeiten. Eventuell besser wäre hier die Testgruppe 10 "Dynamikmodell", die z.B. auch die Achsgeschwindigkeiten enthält. An kartesische Info wie der aktuellen TCP-Geschwindigkeit kommst du auch hier nicht ran sondern müsstest sie selbst berechnen.
Gruß
Fubini
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