Kuka Robot Language - Uni Arbeit Hilfe!!

Hallo Petz,

S steht für Status und unterscheidet die unterschiedlichen Achskonfigurationen, die zur gleichen kartesischen Position führen. Nachdem die Positionen beim Teachen immer kartesisch im *.dat File abgelegt werden braucht man dann den Status z.B. beim PTP um eindeutig auf die zugehörigen Achstellungen von Start und Zielpunkt zurückrechnen zu können. Dabei gibt Bit 0 die Position des Handwurzelpunkts (gemeinsamer Schnittpunkt der Handachsen) im Überkopfbereich oder nicht an. Bit 1 ist die Arm Konfiguration (elbow up/down) und Bit 2 die Handachskonfiguration (up/down).

T steht für Turn und beschreibt die Vorzeichen der Achspositionen des Roboters. T ist also auch ein Bitfeld, wobei Bit 0 zur Achse 1 gehört. 0 bedeutet dabei negatives Vorzeichen. Verwendet werden diese Bits um z.B. zu unterscheiden ob eine Achse auf +5 Grad oder -355 Grad fahren soll. Beim Verfahrenheisst das dann ob die Achse auf dem langen oder kurzen Weg zum Zielpunkt geht.

E1...E6 sind die Positionen von eventuell bis zu 6 Zusatzachsen.

Gruß
Fubini