Programmierung Befehl "GetJointForce"

Hallo Hans,

du kannst den Befehl nicht in der VAL3-Hilfe finden, da er nicht zum "offiziellen" Befehlssatz gehört. Stäubli bietet diverse "Add-On's" an, die diesen mit hilfreichen Zusatzfunktionen (ich glaube gegen Aufpreis?) erweitern. Dein Befehl findet sich im sogenannten "protect-Add-On". Hier die gewünschte Erläuterung dazu:

Zitat

void $getJntForce(num &nJntForce)
Diese Anweisung liest das Drehmoment, welches jede Achse gerade anwendet. Sie hat ein Array von 6 num-Variablen als Argument. Das Array wird per Referenz übergeben. Benutzen Sie einfach den Variablen-Namen ohne die Klammer oder einen Index. Das aktuelle Drehmoment für Achse 1 finden Sie dann in nJntForce[0] usw. bis zur Achse 6 in nJntForce[5]. Die Werte werden alle 4 Millisekunden aktualisiert.

Ein Beispiel im Programm (nJntForce ist als Array von 6 num angelegt):

begin
  do
    $getJntForce(nJntForce)
    nTorqueJ1 = nJntForce[0]
    delay(0)
  until (bFinish)
end

Gruss
Stefan