Stoppen und Fortsetzen einer Schweissbahn durch User an KRC1 Steuerung

    Hallo,


    ich habe folgendes Problem.
    Ich möchte eine Schweissbahn durch den Anwender anhalten lassen.
    Dann soll der Roboter die Istposition speichern und in eine Position fahren in der der Anwender den
    PTA-Brenner reinigen kann.
    Danach soll der Roboter wieder weiter Schweissen aber nicht direkt an der Istposition sondern vorher.
    Möglichst noch um eine durch den User eingegebene Strecke.


    Der Grund ist das der PTA-Brenner häufiger mal verstopft und das auch durch regelmäßige Reinigungsintervalle
    nicht zu vermeiden ist.Der Schweissprozess wird immer überwacht durch einen Schweisser der bei einem Fehler das Programm anhalten soll.


    Hat da jemand nen Tipp für mich.


    Danke Björn

    Es ist nicht einfach Ich zu sein aber irgend jemand muss es ja tun.<br /><br /><br />Björn Gentsch <br />Robotics Division<br /><br />NACHI EUROPE GmbH | Bischofstr. 99 |&nbsp; DE-47809 Krefeld, Germany<br />Phone: +49 (0)2151 7843338 |&nbsp; Mobile: +49 (0)172 / 1775455&nbsp; | Fax: +49 (0)2151-7843332<br />E-Mail: gentsch@nachi.de |&nbsp; Internet: http://www.nachi.de

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo Bjoern,


    ich würde mir einen digitalen eingang deklarieren den der Anwender setzten kann. Dieser sollte dann eine Interuptroutine auslösen, wo du erstmal die Bahn stopst und die aktuelle Position speicherst und alle weiteren abläufe die zum reinigen notwendig sind unterbringst.
    Das wäre meine Vorgehensweise. Ich hoffe ich konnte dir helfen, wenn du noch was brauchst einfach fragen ;)
    gruß Green

    Danke für deine Hilfe hast du ein Beispiel oder nen Tipp wo ich im Programmierhandbuch gucken muss.

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    Ich habe grade mal das Handbuch gewälz meine Überlegung ist jetzt das ganze so zu machen
    ;---------- Initialisierung ---------
    INTERRUPT DECL 10 WHEN $IN[9]==TRUE DO SAVEUP ( )


    ;----------- Interruptprogramm ----------
    DEF SAVEUP( )
    BAHNPOS=$POS_RET (oder lieber $POS_INT???)
    BRAKE
    LIN_REL {Z +300}
    WAIT FOR $IN[8]
    LIN BAHNSPOS
    RESUME
    END


    wenn ich so vor gehe würde das Funktioniern.
    Also würde der Roboter bei Signal 9 = True anhalten und hochfahren und dann wieder auf den Punkt wo er angehalten wurde.

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    Hallo,


    prinzipiell OK.


    Aber das Einschalten vom Interrupt solltest du im Hauptprogramm nicht vergessen.
    Der Interrupt sollte am Anfang der Interruptroutine ausgeschaltet werden (sonst kann er mehrfach ausgeloesst werden, zum Beispiel, wenn der Bediener dazue eine Taste betaetigt).


    Das mit dem Resume funktioniert so nicht, bzw, kannst du weglassen.


    Eigentlich aber nicht ganz, das was du willst, weil die Bahn ja an der Stelle fortgesetzt wird, an der angehalten wurde.



    Gruss Stefan

    Jo das mit dem Interrupt im Hauptprogramm is klar


    ;---------- Initialisierung ---------
    INTERRUPT DECL 10 WHEN $IN[9]==TRUE DO SAVEUP ( )


    ;---------------Hauptprogramm---------------
    INTERRUPT ON 9


    Welche möglichkeit habe ich den um die Bahn wieder an einer Definierten Position weiter zu schweissen?
    Also zb x mm bevor der Interrupt ausgelöst worden ist?
    Gibt es die möglichkeit das der User x eingeben kann?
    Oder noch besser der Roboter fährt die Bahn rückwärts und mit einem Signal schweisst er wieder weiter.

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    Hallo,


    irgendwie in der Art, kann man aber bestimmt auch eleganter loessen.


    Gruss Stefan

    Super vielen dank.
    Ich steig zwar durch die Triggerfunktion noch ned ganz durch aber ich werde mal fleissig das handbuch wälzen

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