Kurzschlussanforderung RDW

    Hallo zusammen,


    wir betreiben einen KR-500 und haben des öfteren Probleme mit einer Überscheitung des maximalen Getriebemomentes an diversen Achsen. Obwohl nur ein Bruchteil der Maximallast dieses Roboters am Flansch hängt. Wir fahren im Moment mit 40 - 100 kg.


    In der Online-Hilfe werden die RDW als mögliche Fehlerquellen erwähnt, und außerdem bekomme ich beim Hochfahren des Systems die Meldung "Kurzschlussanforderung RDW". Hat jemand eine Idee, was das bedeutet und woran es liegen kann, dass die Getriebe ständig wegen angeblicher Überlast aussteigt?


    Danke!
    Marco

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo Marco,


    hast du eine "normale" RDW2 oder eine SafeRDW?
    Welcher Softwarestand?


    Gruß :zwink:
    Bert

    Wer Robotern am Zahnriemen dreht, braucht ein Zahnriemenspannungsmessgerät!

    Moin Bert,


    wir planen, eine SafeRDW im Rahmen von SafeRobot einzusetzen, das ist aber bislang noch nicht konfiguriert. Der Softwarestand der KRC ist V5.5.5. Eine weitere Fehlermeldung (eben gerade gesehen) ist übrigens "ungültige Datenkonfiguration SafeRDW". Könnte die vollständige SafeRobot-Konfiguration also dem Problem Abhilfe schaffen?


    Merkwürdigerweise ist der Fehler "Maximales Getriebemoment" nicht unter allen Umständen reproduzierbar. Teilweise tritt der nur bei jeder zweiten oder dritten T2-Fahrt auf. Ab und zu auch bei jeder vier- oder fünfmal in Folge.



    Gruß
    Marco





    Hallo Bert,


    die Kurzschlussanforderung RDW steht z.B. immer dann an wenn die SafeRDW einen Stopp 0 auslöst, d.h. genauer den Ausgang QE auf der SafeRDW setzt. Beim Hochlauf ist das solange der Fall bis die Sicherheitskonfiguration erfolgreich verifiziert ist. Nachdem ihr die Konfiguration noch nicht gemacht habt kann das also gut sein, dass diese noch ungültig ist. Das müsste man aber an einer zusätzlichen Meldung (Text hab ich leider gerade nicht parat, irgendetwas mit Ungültige konfiguration) erkennen. Auch kann es sein, dass ihr noch keine Justagereferenzierung gemacht habt und in einer Betriebsart ungleich T1 seid, dann gibt es auch einen Stopp Null.


    Das maximale Getriebmoment hat nichts speziell mit der SafeRDW zu tun bzw. wird von dieser nicht überwacht. Insofern (mal einen Hardwarefehler des Boards ausgeschlossen) ist hier das Verhalten identisch mit einer RDW2.


    Gruß
    Fubini

    Genau Funibi,


    vereinfacht gesagt kommt "Kurzschlussanforderung RDW" immer dann wenn sich die SafeRDW nicht ganz "wohl fühlt" bzw. auch einen internen Fehler detektiert.


    Das mit dem "Maximalen Getriebemoment" ist ein Zusammenspiel mit Umrichter, Motor (Antriebsstrang) und den Maschinendaten, hier schlägt dann eine Überwachung an. Das müsste man am Besten nochmal durchleuchten wenn die SafeDRW erst mal richtig konfiguriert ist.


    Gruß :zwink:
    Bert

    Wer Robotern am Zahnriemen dreht, braucht ein Zahnriemenspannungsmessgerät!

    Hallo Fubini, Hallo Bert,


    besten Dank für Eure Hilfe. Ich dachte mir schon, dass wir mit dem Problem auf jeden Fall Support von KUKA in Anspruch nehmen müssen. Wir vermuten, dass bei der Aufstellung und Erstinbetriebnahme falsche Maschinendaten geladen wurden. Daran können (und wollen - Garantie und so...) wir als Benutzer ja sowieso nichts ändern.


    Danke nochmals!
    Marco

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