sowas in der Art wie "Abbruch eines Jobs bei Schalten eines Digitalen Eingang"s

Ja das geht eigentlich recht einfach.
Du solltest Dir einen TRAP, Interruptroutine, erstellen in welcher auf alle Fälle folgendes passieren sollte:

Definieren des Traps in der Initialisierung irgendwo:(!!!!Wichtig erst Trapverbindung löschen bevor Du diese Verbindest)

! Interruptvariable für Interruptverbindung definieren. Muss global sein nicht in Routine definieren!
VAR intnum intAbbruch:=0;

IDelete intAbbruch;
CONNECT intAbbruch WITH irAbbruch;
ISignalDI diUser,high,intAbbruch;
! Interrupt deaktivieren
ISleep intAbbruch;

Mit "IWatch" kannst Du Ihn flexibel aktivieren ab wann dieser funktionieren soll.

Trap ist eine Routine aber speziell nur für Interrupts.

TRAP irAbbruch
! Stopp aller Roboterbewegungen
StopMove;
! Löscht den erstellten Bewegungspfad der momentanen Roboterbewegung
ClearPath;
! Einlesen der aktuellen Position in Bezug auf verwendetes Tool und Werkobjekt
! pAktPos ist als Pers robtarget zu Definieren (global)
pAktPos:=CRobT(\Tool:=tUser\WObj:=wUser);
!Freigabe aller Roboterbewegungen
StartMove;
! Eine allgemeingültige Wegfahrbewegung stattfinden lassen, weg vom Teil
! Hier kann auf logisch noch eine Unterscheidung in Bezug auf verschiedene
! bereiche stattfinden
MoveL RelTool(pAktPos,0,0,0),v100,fine,tUser\WObj:=wUser;
! Bewegunge zur Grundstellung
MoveL pHome,v100,fine,tUser\WObj:=wUser;
! Bricht komplettes Programm ab und startet von Main
ExitCycle;
ENDTRAP

Kannst alle Instruktionen im Referenzhandbuch nachsehen.

Hoffe es hilft Dir.

Sven

Bitte schön,
freut mich das es geholfen hat.

Sven

Hallo Sven,

ich habe ein ähnliches Problem. Ich möchte auf einen Taster fahren, die Bewegung abbrechen, Position speichern, zurückfahren. Aber dann soll nicht im main vorne begonnen werden, sondern nach der Anweisung die zum Abbruch führte. Wie ist das am einfachsten möglich? Danke im voraus! Gruß Thomas

Hallo,
Stichwort um in der Doku oder hier im Forum zu suchen:
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Hermann

Danke Hermann,

so einen Befehl habe ich gesucht.

Gruß Thomas