nach Kollision neu teachen

Hi Dan,

Du musst erst mal die Ursache für die Verschiebung herausfinden. Ist das WKZ krumm, hat der Robi einen Fehler auf einer oder mehreren Achsen... Wenn Du über einen Referenzpunkt Teachst kann der Robi auch nur richtig korrigieren wenn der Fehler nicht in der Robotermechanik ist.

Wenn das WKZ nicht krumm ist, muss es ja an der Mechanik liegen, da alle Achsen über Absolutwertgeber ausgewertet werden. Mach mal die Abdeckungen bei den Handachsen auf, ob da ein Riemenrad etwas lose ist. Außerdem solltest Du dann auch mal die Nullposition prüfen ( wird in der Bedienungsanleitung beschrieben ) wenn die nicht stimmt kann er nämlich nicht mehr ordentlich interpolieren.

Mit dem Spitze - Spitze Programm kann man nur kontrollieren, ob der Roboter einen Fehler hat, er Kann sich aber nicht selbst referenzieren. Man braucht da auch nicht lange spekulieren. Das WKZ ist in Ordnung, die Mechanik ist in Ordnung, die Achsen sind in Ordnung, die Nullposition ist in Ordnung… dann kannst Du ja laufen lassen. Die großen Achsen haben Planetengetriebe, wenn da ein Fehler ist, sind sie kaputt. Wenn der Encoder auf der Achse verrutscht funktioniert er nicht mehr, da er vom Ankermagnetfeld gestört wird. Versuche wenigstens auszumachen, auf welcher Achse der Fehler ist.

Hallo

Wenn der Roboter eigentlich einwandfrei funktioniert würde ich von solchen Demontagearbeiten abraten. wenn du beim Programmieren ein Base festgelegt hast bist du deutlich im vorteil und du dieses ( den Nullpunkt)auch noch sauber kontrollieren d.h. anfahren kannst, brauchst du ja nur die Verschiebung als Korrekturwert eintragen und dann sollten alle Punkte wieder stimmen.Ich weiß ja nicht wie genau der Roboter bei den punkten anfahren muss aber ich vermute deinen Fehler doch in einer Deformierung bis hin zum rutschen des Robis in seinen Fundamentschrauben wenn der Crash so extrem war wie du beschreibst.
Noch ein Tipp wenn du öfter einen Crash hinlegst stelle doch die Achskraft einfach so ein das man den Roboter mit der Hand anhalten kann.dann steigt er schon bei kleinerer Belastung aus und die Auswirkungen sind nicht so spürbar.

Hi onlinejoe,

ich lege für jeden Schweißroboter ( ca.90 Stk ) ein Anwenderkoordinatensystem an. Wenn ich von einem Roboter das Programm auf einen anderen Roboter nehme, speichere ich das Original als Relativjob im Anwenderko. ab. Am anderen Roboter lade ich das Programm und speichere es als Standardjob ab. Das funktioniert ziemlich genau ( TCP abhängig ) , nur bei unterschiedlichen Roboter-Anlagen kann es Probleme geben mit der R-Achse .
Das kannst Du auch machen, man kann auch mit dem Anwenderkoordinatensystem auch gut Achs-Positionen im Programm verschieben ( Echt gut bei Handlingroboter ), aber Vorsicht!.

Gruß