Hallo, zusammen.
Habe da mal ne Frage zum Berechnen von Positionen:
So sieht mein Programm aus:
PTP test Vel= 100 % PDAT3 Tool[2]:probegreifer Base[2]:Test
PTP test2 Vel= 100 % PDAT4 Tool[2]:probegreifer Base[2]:Test
Berechneter_Offset = (Polzahl * Teilung) / 2
XTEST2.y = XTEST.y + Berechneter_Offset
PTP XTEST2
Zur Erklärung:
Die Variablen Berechneter_Offset, Teilung und Polzahl sind als REAL deklariert.
Basis 2 ist gleich dem World-Koordinatensystem
Ich habe zwei Punkte geteacht, Test und Test2. Beide haben an Anfang die gleichen Koordinaten und wurden mit Tool 2 und Base 2 geteacht.
Ich nehme also den Y-Wert von Punkt "Test", rechne den Wert von "Berechneter_Offset" dazu und schreibe das Ganze in den Y-Wert vom Punkt "Test2"
Anschließend fahre ich den Punkt "Test2" an.
Das Ganze funktioniert auch soweit und der Robbi fährt um den berechneten Wert in Richtung Y. 
Soweit sogut.
Allerdings bezieht sich Y immer auf das Koordinaten-System der Basis 2.
Ich möchte aber die Berechnung auf das Koordinaten-System des Greifers beziehen, also die Berechnung in Stoßrichtung des Greifers vornehmen, egal, wo der Greifer gerade steht.
Geht das überhaupt, und wenn ja, wie?
In der KUKA-Doku habe ich leider nichts Passendes dazu gefunden.
Vielleicht weiss jemand von Euch da ne Lösung.
Vielen Dank schonmal
MfG
Markus
