Hi , versteh den Text nicht so ganz: 
Zitat
die kugel fällt oben rein und sollte dann unten wieder raus fallen
dann:
Zitat
wie merkt sich der roboter ob die kugel zurück kam oder nicht,
Wenn du nur einen Setzmerker brauchst, um dein INI-Signal zu verlängern
kannst du dies im SPS.SUB machen.
Leg dir ne Globale Variable in der Config.dat an. (zb. Bool M_INI=false)
Im SPS-SUB dann:
setzen:
If INI then
M_INI=true
endif
rücksetzen:
If NOT Ausschuss THEN
M_INI=false
ENDIF
Falls ich dich richtig verstanden hab! 
hallo und vielen dank
ja ich weis, ist nicht gerade ne Traumbeschreibung gewesen, aber es war gestern schon sehr spät 
ich habe es heute über mit einem interrupt gelöst.
und zwar so:
INTERRUPT DECL 13 WHEN $IN[20] DO AUSSCHUSS ( )
-
-
-
IF MERKER==0 THEN
GOTO AUSSCHUSSPLATZ
ENDIF
-
-
-
DEF AUSSCHUSS ( )
MERKER=1
END
ich hoffe es ist halbwegs erklärlich für dich.
vielen dank nochmal
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