Literatur gesucht! Bahnplanung 6-gelenkiger Roboterarm zur Kollisionsvermeidung

Hallo,

zunächst eine Bitte: In die "Info"-Rubrik bitte nur Themen posten, die mit dem Forum an sich zu tun haben.

Dein Problem ist nicht ganz einfach. Das geht schon mehr in Richtung CAD als in Richtung Roboterprogrammierung. In VB ist das sicher eine mathematische Herausforderung.

Im Prinzip mußt du 3D Modelle des Roboters und seiner Umgebung erstellen und alle diese Komponenten auf Kollisionen testen.

Grüße

Urmel

[Nachtrag]

Fürs erste folge mal den unteren Links in diesem Beitrag:
http://www.roboterforum.de/rob….0.html;msg15304#msg15304

Ansonsten kenne ich zur Kollisionserkennung nur Sachen aus dem Bereich Spieleprogrammierung:

http://www.elsevier.com/wps/fi…5/description#description
http://www.elsevier.com/wps/fi…2/description#description
http://www.elsevier.com/wps/fi…7/description#description
http://www.elsevier.com/wps/fi…6/description#description

Zu OpenGL oder DirectX gibt es jede Menge, auch online.

Für VB.net wäre noch interessant

http://msdn2.microsoft.com/de-…otics/default(en-us).aspx

nun die sache hat ein problem. Selbst wenn du dir ein programm schreibst was eine bewegung eines 6achsen roboters berechnen kann, muss das nicht heissen, dass du damit die bahn von zb einen kuka genau berechnen kannst.
und ich glaube nich, dass du von dem hersteller seine rechnenformeln bekommst.
besonders schwierig wird es dann bei komplizierten bewegungen oder wenn du in der nähe einer singularitäten kommst. oder wahrscheinlich schon beim verfahren joint oder linear.
da merkt man schon, dass es kleine unterschiede bei den verschiedenen roboterherstellern gibt.
es sei denn, du übergibst den roboter die punkte die er anfahren muss, dann kannst du sowas absichern.
dein vorhaben würde daher nur eine hilfe für die eingabe sein, aber keine richtige absicherung.
ich habe in meinem studium mit http://www.easy-rob.com/ gearbeitet. damit konnte man das machen was du vorhast. nur weiss ich da auch nicht, wie genau die berechneten bewegungen waren.
man konnte dort auch eigene roboter erstellen, dafür braucht man nur die länge aller achsen und deren arbeitsraum. und danach hat man noch die koordinaten systeme reingelegt. und schon hatte man einen roboter, der verfahren werden konnte.
die rechenformeln gibt es auch bei wikipedia http://de.wikipedia.org/wiki/D…Hartenberg-Transformation

edit:
ich seh gerad, dass du ja schreibst, dass der roboter seine fahrbefehle über eine seriele schnittstelle steht. dann müsste doch in diesem visuabl basic programm die brechnenung drinnen stehen und du kannst die dort einfach herausnehmen.

Zitat von Dos6.22

nun die sache hat ein problem. Selbst wenn du dir ein programm schreibst was eine bewegung eines 6achsen roboters berechnen kann, muss das nicht heissen, dass du damit die bahn von zb einen kuka genau berechnen kannst.

Das ist in der Tat so, daran sollte man dabei denken.

Zitat von Dos6.22

edit:
ich seh gerad, dass du ja schreibst, dass der roboter seine fahrbefehle über eine seriele schnittstelle steht. dann müsste doch in diesem visuabl basic programm die brechnenung drinnen stehen und du kannst die dort einfach herausnehmen.

Wenn es sich um den Roboter aus diesem Thread
http://www.roboterforum.de/rob…oboter_rv3sb-t3878.0.html
handelt, wahrscheinlich nicht.

Man kann einem Mitsubishi einfach Koordinaten schicken und er berechnet den Weg dahin selbst.

Allerdings kann man, wenn man mit Ethernet arbeitet, auch das Problem mit der Wegberechnung umgehen, weil man den Roboter in Interpolationstakt aus einem externen C++-Programm ansteuern kann. Dann kann man seine eigene Bahninterpolation verwenden.

Hallo !

Zitat von Veit

"Seine eigene Bahninterpolation verwenden" heißt dann, dass ich quasi selber den Weg von Koordinatenpunkt zu Koordinatenpunkt vorher berechne und die Gelenke sozusagen einzeln (gleichzeitig) ansteuere? Dann übernehme ich doch die Aufgabe des Steuergeräts oder nicht?

Es ist ein wenig anders.

Das Steuergerät arbeitet mit einem festen Interpolationstakt, bei deinem Roboter sind das 140 Hz.
Du kannst Dir das genauso vorstellen, wie auf dem Computermonitor die Linien in einzelne Pixel zerlegt werden. Wenn der Roboter z.B. eine Kreisbewegung plant, zerlegt er den Kreis in ganz viele einzelne Schritte, die er jeweils im Interpolationstakt anfährt.

Bei Mitsubishi gibt es dazu eine Besonderheit in Form des Befehls MXT. Das steht für "Move External". Dieser plant die Bewegung nicht selber, sondern holt sich in jedem Interpolationstakt über eine Netzwerkverbindung das Ziel für den nächsten Schritt.

Es gibt ein paar Situationen wo man das gut gebrauchen kann:

Man hat z.B. sehr komplexe Kurven z.B. aus dem CAD oder man will Interpolationsarten wie Bezier- oder Spline-Interpolation verwenden, die der Roboter gar nicht kennt.

Oder die Bewegung steht noch gar nicht fest, z.B. wenn der Roboter sich über eine Kamera oder einen Sensor seinen Weg suchen muss.

Den Roboter kann man in diesem Modus sowohl in XYZ- als auch in Gelenkwinkeln bewegen, das Steuergerät tut also schon noch einiges ...

Im Ethernethandbuch ist übrigens ein Beispiel für VC++, das den Roboter über die PC-Tastatur bewegt. Ist aber ziemlich grottiger Spagethicode, die erste Übung für jeden Anfänger ist es, das ordenlich neu zu schreiben.