Zustellung für eine Bohrung in einem Rohr

Hallo Mischwarz
Was ist denn FAMOS V7 ??
Kenn ich echt nicht!!!!

Was ist dein TCP?
Der Greifer oder das Werkzeug?

Ich würde als TCP die Mitte des Rohres wählen.
Dann kannst du an den Schleifstift fahren und die Achse 6 drehen lassen.
Also der Roboter braucht nicht mehr zu kreisen!
Dann sollte das mit dem Zustellen auch kein Problem mehr sein.

Gruß
Högi

Hallo @mischwarz,

ich kenne deine Anwendung zwar nicht, stelle mir jedoch folgendes vor,

Der Roboter hält das Werkzeug (Fräser...).

Das Werkzeug bewegt sich an einem Durchmesser entlang evtl mit MoveC... und dem Tool WerkezeugFräser.

Nun kannst Du dir in eine Variable einen Zähler schreiben, und immer wenn dein Zähler einen Wert erreicht hat dein Toll entsprechend nachstellen.
Verwende hierfür RelTool (Point Dx Dy Dz [\Rx] [\Ry] [\Rz])

pers num nVorschub := 0.05;
pers num nAbs := 0;
pers num nZaehler;
pers

Beispiel:
if zaehler = 10 then
nAbs := nAbs + nVorschub;
else
nZaehler := nZaehler +1;
endif

nun kommt dein normaler ablauf, wie jetzt auch
vorher MoveC P1,P2,...

neu:
MoveC RelTool(P1,0,0,nAbs),RelTool(P2,0,0,nAbs), v..., z..., ...

und schon sollte es funktionieren.

m.f.G
Ralph