Sporadische Positionsungenauigkeit

    Hallo!


    Wir haben Programme in denen die Grundstellungsfahrt das Programm rückwärts in vordefinierten Sprüngen abfährt.


    Bei einer Anlage ist der Schutzzaun sehr nahe am Hintern des Robis wenn dieser vor der Spritzgussmaschine steht.


    Bei der Grundstellungsfahrt fährt er von dieser Position direkt auf die Grundstellungsposition. Hat schon hundert mal funktionert. Aber nun ist es auch schon zweimal passiert das dieser gegen den Schutzzaun gefahren ist. Versatz von ca. 3-4cm.


    Vom Programm her finde ich keinen Fehler. Die Position wird auch mit FINE angefahren.


    Hat der Roboter einen Fehler. Hatte das jemand schon einmal?


    Grüsse

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    fährt der roboter auch immer von exakt derselben stelle in home? falls nicht ergeben sich natürlich leicht unterschiedliche bewegungen nach home.


    da dieser "fehler" nur an einer stelle auftritt sollte der Roboter i.o. sein.


    ansonsten müsstest du diese "fehler" ja auch an anderen stellen im programm haben.

    Die "Vor der Spritzgussmaschine" Position ist in einem Positionsregister abgespeichert.


    Im Programm selber kommt diese Position beim rein und rausfahren insgesamt zweimal vor aber es ist ja in einem Positionsregister abgespeichert! In beiden Situationen fahr ich im joint in die Grundstellungsposition (auch Positionsregister).


    Was ich noch vergessen habe. Es handelt sich um einen M16iB mit RJ3iC Steuerung.


    Danke für Deine Antwort.

    ok. was ich meinte war ob du sicher bist das der roboter die position auchausgeregelt hat bevor du ihn in grundstellung fahren lässt.


    er könnte ja auch noch etwas vor oder hinter dieser position sein. dann würde sich natürlich ein etwas anderer weg ergeben.


    mögliche fehlerquelle könnten auch die frames sein. im positionsregister werden ja keine frames abgespeichert. fährst du ein pr mit unterschiedlichen frames


    an, kommen auch völlig unteschiedliche positionen im raum dabei raus.

    Hi,
    rob76, das mit Frame hast du Recht, kann man aber beseitigen in dem du auf Winkel umstellst, dann ist es egal was für UF oder UT angewählt sind.
    Noch was anderes kann es sein, wenn eine Bewegung des Roboters kurz nach dem er los ist, angehalten wurde, dann programmier die mochmal damit der von der Ausgangsstellung wegfährt. :supi:

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