Getriebe für Achse 6 eines Kuka KR 6/2

Hallo Allerseits,

Mal als Rückmeldung auf meinen Thread mit der Anfrage der Fehlermeldung 1104 und 1133:

bei meinem Kuka KR 6/2 hat's das Getriebe der Achse 6 gebröselt, genauer gesagt, haben da einige Zahnräder mächtig Karies. Das erklärte dann auch das erhöhte Drehmoment und somit die Fehler.

Btw: der Support sagte mir, das wäre ein Harmonic drive: bin ich blind oder warum sehe ich da nur ein "normales" zweistufiges Planetengetriebe? Jedenfalls ist da von diesem "Harminic Drive Zwischenring" nix zu sehen?!

Frage: mit welcher Kostengrößenordnung muss man da ungefähr rechnen? Warte gerade schon ganz ungeduldig auf die Antwort von Kuka. Ich benötige vemutlich sogar nur die erste Stufe des Planetengetriebes der Rest sieht noch sehr gut aus. Oder sollte man das besser komplett tauschen?

Danke und Gruß

Andreas

Hi LindePaul,

da bin ich ja froh und muss mein Maschinenbaudiplom doch nicht verbrennen Die Auskunft vom Harmonic Drive kam vom Support, der sich sonst eigentlich als außerordentlich kompetent erwiesen hat. Es gibt da aber wohl auch einige unterschiedliche Versionen der Hand und die Aussage kam, bevor der gute Mann die Seriennummer meines Robis hatte. Also sei ihm verziehen!

Auf die Idee nur eine Stufe zu wechseln war ich gekommen, weil der Roboter bis jetzt kaum gelaufen hat. Wir sind hier ein Uni-Lehrstuhl, der Roboter stand jahrelang im Keller bis ich den wieder reaktiviert habe. Der hat keine 50 Betriebsstunden runter und demzufolge hätte das Getriebe innen eigentlich noch neuwertig sein müssen. Das hat sich aber erledigt, nach genauer Analyse zeigt sich, dass da alles im Eimer ist. *fluch*

Das neue Getriebe kostet leider deutlich vierstellig, was uns richtig wehtut, wir wollen damit nur forschen und nicht produzieren und Geld verdienen... Die Hand kostet im Austausch, je nachdem was kaputt ist, schnell über 4000 €, für uns nicht finanzierbar. Wäre das Teil als Schweißroboter irgendwo im Produktivbetrieb würde ich das natürlich tun, vollkommen klar!

Das Getriebe selbst zu wechseln sehe ich als recht problemlos an, der Aufbau von dem gesamten Dingen ist deutlich einfacher als ich dachte und du hast eh keine Chance irgendwelche Getriebespiele einzustellen. Also neues Getriebe nehmen, alles wieder zusammen und einmal die Achsen neu justieren! Oder habe ich was übersehen?

Mir würde sogar ein gebrauchtes Getriebe, was das zulässige Getriebespiel etwas überschreitet vollkommen ausreichen, der muss nicht mehr die volle Wiederholgenauigkeit haben und der Roboter wird in seinem Leben auch nur noch max 200 h laufen! Also, hat noch wer eins...?

Viele Grüße
Andreas

Hi allerseits,

mal 'ne Rückmeldung nach langer Zeit. Wir haben ein neues (gebrauchtes) Getriebe von Kuka bekommen, nun läuft das gute Dingen schon seit einiger Zeit wieder prima.

Mal ein echtes Hoch auf den Kukasupport!

Der Getriebetausch war übrigens vollkommen problemlos, da gibt es nix einzustellen. Einfach zusammensetzen und fertig. War echt überrascht wie einfach das geht, die Konstruktion ist schon ganz gut durchdacht. Wir haben zur kompletten Demontage nur drei verschiedene Imbusse und zwei Schraubendreher gebraucht...

Viele Grüße

Andreas