Naht finden und Nahtverfolgung mit KR15 und KRC32?

Hallo zusammen,

öfters mal was Neues, somit hier mal wieder eine Frage:
Haben vor (wenns eben geht) einen alten KR15 mit einer KRC32-Steuerung zum Verschweißen von Bauteilen zu verwenden. Da hier allerdings zu große Toleranzen vorhanden sind, soll ein System zur Nahtfindung (von Kuka heißt das glaube ich "Touch-Sense") und zur Nahtverfolgung (mittels Lichtbogensensor und entsprechender Hard- sowie Software innerhalb der Steuerung) zum Einsatz kommen.

Nun zu den Fragen:
1. Ist ein solcher alter Roboter überhaupt in der Lage zum Bahnschweißen (kenn mich mit diesem Modell nicht aus)
2. Gibt es noch oder überhaupt entsprechende Hard- und Software für die Nahtfindung und -verfolgung?
3. Hat jemand Erfahrungen mit der Installation der Komponenten bzw. kann mir sagen wo man diese noch beziehen kann?

Schonmal !!!!

MFG

Und nochmal ich...

also nochmal etwas konkreter: aktuell benötigt man wohl für eine Nahtfindung wirklich "Touch-Sense 1.1" - geeignet ab KRC2 und mindestens 730 MHz des Prozessors. Für die Nahtfindung hab ich die Kombination aus "Arc-Tech analog" in Verbindung mit "Kuka Arc-Sense" gefunden (alles richtig soweit?). Ebenfalls erst ab KRC2 gültig

Kennt jemand ältere Versionen und deren Bezeichnungen für die KRC32? Schweißen gibts doch schon sehr lange - denke mal das es die Systeme auch für ältere Steuerungen geben muss. Nur finden ist schwierig...

MFG

So, nachdem ich einige Gespräche mit Kuka, Fronius und Servicepartnern von Kuka geführt habe muss ich feststellen, dass es eher schlecht aussieht was so eine Libo-Karte angeht. Also an alle die ebenfalls mal suchen: vergesst es...

Aber trotzdem nochmal kurz zum Thema KRC32:

Ich bekomme im T1 und T2 die ganze Zeit die Meldung "Active-Status erforderlich" und kann den Roboter auch nicht bewegen. Im Automatikmodus hingegen funktioniert alles... . Da ich keine ausführliche Beschreibung besitze und die Meldung auch nicht von der KRC1 her kenne: kann mir da einer helfen?

MFG

Und noch ein Schritt weiter:

die Meldung "Active- Status erforderlich" bedeutete nichts weiter als das man das PHG aktiv setzen muss - sprich auf EIN Knopf drücken - naja, wenn man es nicht weiß ist auch schlecht...

gesagt getan, nun aber erhalte ich die Meldung "Active nur in AUT zulässig" - gut gut, mal nachgeguckt und herausgefunden, dass dieses bei "PHG ortsfest" der Fall ist. Hatte das PHG aber in der Hand, es war somit NICHT in der Halterung.
Laut Plan für den X111 ist der Pin 12 namens "PHG ortsfest" wohl irgendwie dafür verantwortlich... der ist aber zur zeit gar nicht belegt. In der MACHINE.DAT gibt es eine Variable "$HPU_fixed $IN[593]" die ebenfalls was mit PHG ortfest zutun hat....

Kann mir da einer weiter helfen? Will doch nichts anderes als im T1 oder T2 verfahren können...

MFG

So, um mein eigenes Thema mal abzuschließen :

Die Kontakte an der Halterung für das PHG waren eingerastet, obwohl das PHG nicht drin war. Naja, die Zeit zeigt ihre Wirkung...

MFG

So, ich führe mein Thema mal weiter...

Inzwischen läuft der eine unserer beiden Roboter einwandfrei! JUHU!

Bei dem zweiten gibts aber mal wieder ein Problem:
es ist nicht möglich die Betriebsart Automatik zu ändern. Durch Betätigen des Schlüsselschalters reagiert zwar der Schaltschrank (Relais gehen lautstark ihrer Berufung nach), aber im PHG steht immer noch "AUT". Demnach kann ich das PHG auch nicht aktivieren oder den Roboter verfahren. Was allerdings erstaunlich ist, ist das sich die Meldung im PHG auch ändert. Also ist soweit alles ok, nur das sich Meldung oben links im PHG "AUT" nicht ändert...

Jemand eine ?

MFG