KRC 30/52 im externen Modus

Hallo,
wir sollen ein Schienensystem mit einem Kukaroboter anfahren. Das System wird über eine SPS gesteuert und dem Roboter auch darüber gesagt dass er starten soll.
Wir haben nun das Problem, dass wir nicht genau wissen, wie wir den extern modus verwenden. Der roboter macht in diesem Modus nichts.
Wir haben gelesen, dass irgendwo eine Brücke entfernt werden muss, damit er verfährt.
Kann mir da vielleicht jemand helfen??? Bzw. sagen, wie ich im extern modus fahre...

VIELEN DANK

Hmm ne es kann auch sein, dass der "auto" modus reicht, eigentlich erhält der roboter die anweisung becher aufzuheben, diese auch ein schienenfahrzeug zu legen und der sps die freigabe geben, dass das schienenfahrzeug losfahren kann und das nächste beladet wird...
also im "auto" modus hatten wir ihm immerhin schon so weit, dass er über einen becher fährt. Er hat also einen Schritt abgefahren, macht dann aber nix mehr...

So nach wie vor das Problem. Roboter erhält Freitgabe und verfährt von der Homeposition in die erste Position, dann kommt nixmehr... es lässt sich nur noch am Handbedienpanel "ok" drücken um schritt für schritt abzufahren...hier nun ein Ausschnitt aus dem entsprechenden Programmteil, wäre super, wenn jemand helfen könnte.

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DESCR
;___$$$___VORGSRC.USR___start___
;___$$$___VORGSRC.USR___end_____
ENDDESCR
DESCR VEL_CP 0.500000
BAS (#VEL_CP,0.5,"-" )
ENDDESCR
PTP HOME
DESCR OUT NO30 ROBOTER = FALSE
$OUT[30]=FALSE
ENDDESCR
DESCR WAIT FOR IN30 ROBOTER == TRUE //hier erhält er die freigabe
WAIT FOR $IN[30]==TRUE
ENDDESCR
WAIT SEC 1.0
DESCR OUT NO29 GREIFER = FALSE
$OUT[29]=FALSE
ENDDESCR
DESCR VEL_CP 0.500000
BAS (#VEL_CP,0.5,"-" )
ENDDESCR
LIN UEBERB1 C_DIS // diesen Befehlt für er noch aus, dann nix mehr
LIN B1GREIFEN C_DIS // bzw. nur noch nach Handbestätigung
DESCR OUT NO29 GREIFER = TRUE
$OUT[29]=TRUE
ENDDESCR
WAIT SEC 2.0
LIN UEBERB1 C_DIS
DESCR VEL_CP 0.300000
BAS (#VEL_CP,0.3,"-" )
ENDDESCR
PTP HOME
LIN VORWAGEN C_DIS
LIN UEBERWAGEN C_DIS
DESCR VEL_CP 0.100000
BAS (#VEL_CP,0.1,"-" )
ENDDESCR
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Hi haben das Problem gelöst, lag daran dass wir im Schrittmodus waren. FStep oder wie das heisst. Haben mit der Step-Taste auf FGo gestellt, nur fährt er alle Schritte ab. Ist wahrscheinlich für den "Profi" ein lächerliches Ding, aber wir haben in der Uni nur ca. 20 Seiten Einführung und die Bedienungsanleitung über 500 Seiten bekommen. Da schaut man natürlich zuerst in die 20 Seiten