Aktivierung der mathematischen Koppulg der externen Achsen

Hallo
habe ein kleines Problem mit der Aktivierung der mathematischen Kopplung mit den externen Achsen. Werde zum Verständnis erst einmal die Aufgabe näher definieren.

Maschinenkonfiguration:
Vor dem Roboter steht ein Drehfutter, in welches Rohre eingespannt werden. Die Rohre werden mit einem an dem Roboter befestigten Werkzeug bearbeitet, wobei der Roboter das Werkzeug über dem sich drehenden Rohr führt. Leider ist bei dieser Bearbeitung eine konstante Geschwindigkeit unbedingt notwendig, und diese setzt sich aus der Roboterbewegung sowie der Rohrdrehung zusammen.

Status
Ich habe aus der eher kryptischen Beschreibung von Kuka mir die notwendigen Einträge für die $machine.dat herausgesucht und damit die externen Achsen in dem Set EX_BASE[1] definiert. Benötige jetzt noch den entsprechenden Eintrag für die .src, um das externe Koordinatensystem für die Verfahrbewegung zu aktivieren. habe aber in den Unterlagen dazu leider nichts gefunden.

Wäre sehr hilfreich, wenn mir jemand einen Programmauszug mit den entsprechenden Einträgen zur Verfügung stellen könnte.

Vielen Dank im voraus.

Hallo Fubini,
danke für die schnelle Antwort. Kann ich dann bei der Belegung der $BASE-Variablen einfach die Variable EX_BASE[1] verwenden - also einen folgenden Eintrag nutzen

$BASE=EX_BASE[1]

Ciao

Hallo,
bin mir noch nicht so ganz sicher ob meine grundsätzliche Logik stimmt und würde Dir daher gern mal mein Verständnis für die schrittweise Vorgehensweise (auch auf Basis Deiner Info) schildern.

1. Schritt:
Eintrag der Transformationsparameter in die $machine.dat, wobei die z-Achse des Koordinatensystems in der Richtung der Drehachse liegen sollte.

2. Schritt
Vermessen der externen Kinematik (unter Konfiguration --> externe Kinematik). Bei diesem Vorgang wird auch ein Index für ein Basis-Koordinatensystem abgefragt, welches lt. Deinen Infos dann auch in der .src aktiviert werden muss (Frage: hierbei werden aber dooch noch einmal die in die $machine.dat eingegebenen Parameter vermessen. Ist dass nicht redundant?

3. Schritt
Aktivierung des entsprechenden Basis-Koordinatensystems in dem Programm entsprechend der von Dir dargestellten Form

Ich bin mir nicht ganz sicher, ob Schritt 2 überhaupt notwendig ist. Vielleicht kannst Du mir ja eine kurze Info geben, ob die oben dargestellten Schritte die richtige Vorgehensweise beschreiben. Die KUKA-Handbücher sind ja in dieser Frage nicht ganz so informativ.

Ciao