Beiträge von um

  • TCP in Programm berechnen

    Danke für die schnelle Antwort.


    Die Idee und auch Umsetzung ist mir klar. Die Frage ist, warum muss man das noch einmal schreiben, wo doch der Algorithmus eigentlich in der 4-Punkt Kalibrierung von Kuka schon vorhanden sein muss. Gibt es keine Funktion, wo ich die Variablen einfach übergeben kann oder hat vielleicht schon einmal jemand diesen Algortihmus geschrieben?

  • TCP in Programm berechnen

    Hallo,

    ich suche eine Möglichkeit bei einem Kuka Roboter den TCP in einem Programm berechnen zu lassen. Ich würde also einen Punkt automatisch in 4 verschiedenen Stellungen anfahren und möchte dann aus den 4 verschiedenen Stellungen den TCP automatisch berechnen lassen. Leider habe ich dazu bisher keine Funktion gefunden.

  • Aktivierung der mathematischen Koppulg der externen Achsen

    Hallo,
    bin mir noch nicht so ganz sicher ob meine grundsätzliche Logik stimmt und würde Dir daher gern mal mein Verständnis für die schrittweise Vorgehensweise (auch auf Basis Deiner Info) schildern.


    1. Schritt:
    Eintrag der Transformationsparameter in die $machine.dat, wobei die z-Achse des Koordinatensystems in der Richtung der Drehachse liegen sollte.


    2. Schritt
    Vermessen der externen Kinematik (unter Konfiguration --> externe Kinematik). Bei diesem Vorgang wird auch ein Index für ein Basis-Koordinatensystem abgefragt, welches lt. Deinen Infos dann auch in der .src aktiviert werden muss (Frage: hierbei werden aber dooch noch einmal die in die $machine.dat eingegebenen Parameter vermessen. Ist dass nicht redundant?


    3. Schritt
    Aktivierung des entsprechenden Basis-Koordinatensystems in dem Programm entsprechend der von Dir dargestellten Form


    Ich bin mir nicht ganz sicher, ob Schritt 2 überhaupt notwendig ist. Vielleicht kannst Du mir ja eine kurze Info geben, ob die oben dargestellten Schritte die richtige Vorgehensweise beschreiben. Die KUKA-Handbücher sind ja in dieser Frage nicht ganz so informativ.


    Ciao

  • Aktivierung der mathematischen Koppulg der externen Achsen

    Hallo
    habe ein kleines Problem mit der Aktivierung der mathematischen Kopplung mit den externen Achsen. Werde zum Verständnis erst einmal die Aufgabe näher definieren.


    Maschinenkonfiguration:
    Vor dem Roboter steht ein Drehfutter, in welches Rohre eingespannt werden. Die Rohre werden mit einem an dem Roboter befestigten Werkzeug bearbeitet, wobei der Roboter das Werkzeug über dem sich drehenden Rohr führt. Leider ist bei dieser Bearbeitung eine konstante Geschwindigkeit unbedingt notwendig, und diese setzt sich aus der Roboterbewegung sowie der Rohrdrehung zusammen.


    Status
    Ich habe aus der eher kryptischen Beschreibung von Kuka mir die notwendigen Einträge für die $machine.dat herausgesucht und damit die externen Achsen in dem Set EX_BASE[1] definiert. Benötige jetzt noch den entsprechenden Eintrag für die .src, um das externe Koordinatensystem für die Verfahrbewegung zu aktivieren. habe aber in den Unterlagen dazu leider nichts gefunden.


    Wäre sehr hilfreich, wenn mir jemand einen Programmauszug mit den entsprechenden Einträgen zur Verfügung stellen könnte.


    Vielen Dank im voraus.

  • Simulation serielle Schnittstelle

    Hallo,


    weiß jemand, ob man über die OfficeLite Software auch die Kommunikation über die serielle Schnittstelle simulieren kann. Wir wollen über die serielle Schnittstelle Daten zwischen einem Roboter und einem Laptoip austauschen, aber für die Testphase nicht jeweils unseren Roboter stillsetzen.


    Wäre sehr hilfreich, wenn mir dazu jemand INof geben könnte


    Ciao

  • Kommunikation über die Serielle Schnittstelle

    Suche eine einfach Lösung die aktuelle Position über die serielle Schnittstelle auszulesen und nach der Verarbeitung auf einem Laptop wieder eine neue Position an den Roboter zu übergeben. Die Kommunikation sollte auf dem Laptop in ein Borland-Delphi Programm integriert werden. Kann mir da jemand helfen.
    Würde mich freuen.


    Ciao