Mitsubishi RV2AJ

Hallo,

und herzlich willkommen.

Als erstes würde ich Dir empfehlen aktuelle Versionen der Handbücher bei Mitsubishi
herunterzuladen. Die gibt es bei www.mitsubishi-automation.de .

Ansonsten frag einfach, wenn Du etwas wissen willst.

Grüße

Urmel

Hallo,

die Handbücher sind bei Mitsubishi in mehrere Bände aufgeteilt.
Im Handbuch zum jeweiligen Roboterarm steht nicht viel zur Programmierung.

Die wichtigsten Handbücher zu Melfa Basic sind die deutsche (Art.Nr. 140 015)
und englische (132 315) Programmieranleitung. Es lohnt sich in beide zu schauen,
da sie etwas unterschiedlich aufgebaut sind.

Es gibt natürlich auch Schulungen von Mitsubishi, aber das kommt bei Dir wohl nicht
in Frage.

Beispielprogramme im Internet kenne ich eigentlich nur in älteren Beiträgen hier
in diesem Forum, aber sehr viel ist das nicht.

Ich selber arbeite relativ wenig in reinem Melfa Basic. Wir bauen hier PC gesteuerte
Prüfsysteme, wo der Roboter von einem Industrie PC über Ethernet gesteuert wird.
Deshalb arbeite ich mehr mit Visual Studio als mit irgendeiner Roboterprogrammiersoftware.

Beschreib im Zweifelsfall einfach mal, wie Deine Anwendung aussehen soll.

Grüße

Urmel

Hallo,

es gibt drei Befehle mit denen die Geschwindigkeit eingestellt wird:

OVRD wirkt auf alles.

JOVRD wirkt nur auf Bewegungen mit Gelenkinterpolation, also MOV.

SPD wirkt nur auf Bewegungen mit Linear- und Kreisinterpolation, also MVS, MVC usw.

Grüße

Urmel

Hi,

Zitat von Oxygen

Mein Roboter vefügt übr eine elekt. Greifer. Gibt es eine Möglichket, über das Programmieren, das Öffnen zu begrenzen?

Zur Zeit öffnet der Greifer immer ganz und das ist für meine Anendung zu viel.

der Original Elektrogreifer von Mitsubishi wird eigentlich nur von Schulen benutzt. Ich glaube Mitsubishi hat ihn nur noch deshalb im Lieferprogramm. (Damit man dem Kunden auch einen "kompletten" Roboter anbieten kann.) Man kann ihn auch nur mit dem RV-1A/RV-2AJ benutzen.

Soweit ich weiß, ist in dem Greifer nur ein Motörchen, das zwei Zahnstangen antreibt. Eventuell kann
man da was basteln.

Eine Möglichkeit die Öffnungsweite per Software zu begrenzen gibt es meines Wissens nach nicht.

In der Regel benutzt man bei "richtigen" Anwendungen Greifer von Fremdherstellern.

Grüße

Urmel

Hallo,

Zitat von Oxygen

Hallo,

bin in meinem Projekt wieder etwas weiter.

Na super.

Was Du suchst findet man im Handbuch unter Positionskonstanten.

Man kann z.B. folgendes schreiben (Achtung Fantasiekoordinaten !)

230 MVS (300.0, 100.0, 400.0, 180.0, 0, 180.0)

Positionen haben dabei die Form (X, Y, Z, A, B, C).
Bei einem Fünfachser, wie Deinem Roboter, ist C wahrscheinlich immer 0.
(Bei 4.-Achsern sind jedenfalls immer A und B Null.)

Man kann auch mit Positionen rechnen:

10 MVS P5 WTHIF M_IN(10) = 1, SKIP
20 DLY 0.02
30 P6 = P_CURR
40 P6.Z = P6.Z + 10
50 MVS P6

Das bedeutet:

10 Fahre gerade in Richtung P5.
Wenn Eingang 10 gesetzt ist (z.B. durch einen Sensor) breche die Fahrt ab.
20 Warte einen kleinen Moment
30 P6 ist die Position wo du gerade stehst (P_CURR), also P5 oder irgendwo davor.
40 Setze P6 in Z-Richtung 10 mm höher
50 Fahre gerade dahin

Weitere Beispiele findest Du im Handbuch.

Man kann auch Positionen über die serielle Schnittstelle einlesen:
http://www.roboterforum.de/rob…um/index.php?topic=2642.0

Beachten mußt Du natürlich, das der Roboter auf dem Weg an diese Positionen nirgendwo gegen fährt.
Also immer mit niedriger Geschwindigkeit testen und die Hand am Not-Aus halten.

Viel Spaß

Urmel

Hallo Oxygen,

na ich sehe es geht voran

In Deinem Program gibt es mehrere Sachen, die der Roboter vermutlich nicht mag.

Erstmal fangen die Namen von Variablen die Zahlen enthalten normalerweise mit einem M an.
Hast Du irgendwo ein DEF INTE DEVICE in Deinem Program ?

Dann kann man vermutlich nicht schreiben

IF DEVICE = 6 OR =< 9 THEN ...

sondern

IF DEVICE = 6 OR DEVICE =< 9 THEN ...

aber da steckt auch noch ein Denkfehler drin, die Zeile wird ja
auch ausgeführt, wenn z.B. DEVICE gleich 4 ist.

Vermutlich meinst DU eher

IF DEVICE > 5 AND DEVICE < 10 THEN ...

Dann muss es auf jeden Fall heißen

IF DEVICE = ... THEN PPUNTEN = PPUNTEN + (...)

sonst ändert sich am Inhalt von PPUNTEN gar nix.

Dann bin ich mir nicht sicher, ob ältere Softwarestände das
auch so akzeptieren. Eventuell ist es sicherer statt

10 IF DEVICE =< 4 THEN PPUNTEN = ....

zu schreiben

10 IF DEVICE > 4 THEN GOTO 40
20 PPUNTEN = ...
30 GOTO hinter die ifs
40 IF DEVICE > 5 THEN GOTO ...
50 PPUNTER = ...

usw.

In Melfa Basic wurden in den letzten Jahren allerlei Features eingebaut,
manche haben in einigen Softwareversionen Bugs. Deswegen halte
ich meine Programme immer lieber einfach, damit sie auch auf älteren
Versionen laufen.

Welche Betriebssystemversion hat denn Dein Roboter ?

Das steht auf dem Display der Teachbox, nach dem Einschalten. Erst steht da
die Softwareversion der Teachbox (solange unten "Just a minute" steht), dann
kommt die Betriebssystemversion des Roboters. Da steht dann z.B.

CRn-5xxx Ver.K7
RV-4A

Grüße

Urmel

Hallo,

Zitat von Oxygen

ich hab die Version nachgesehen, H7 ist aktuell vorhanden.

Ok, ist zwar nicht ganz neu, aber die gröbsten Bugs der frühen Versionen sind
da raus.

Zitat von Oxygen

mein Projekt läuft und ist fast abgeschlossen !!

Ich hab mit deinen Tips mein Problem auf die Reihe bekommen. nochmals

Oh, bitte, gern geschehen.

Dann herzlichen Glückwunsch zum ersten Roboterprojekt.

Zitat von Oxygen

Übrigens, kennst du jemanden aus Villach? Speziell aus der Berufschule?

Wenn ja, soll ich schöne Grüße von Karl ausrichten.

Äh nein, bedaure, nie da gewesen.

Ich wohne im Nordwesten Hessens. Nun, bestell Karl auch schöne Grüße,
wer immer er auch ist.

Grüße

Urmel