Hallo,
dieses Problem kann leider nicht behoben werden. Auszug aus einer Email.
-den Encoder kann man weder per Telnet, noch aus dem Programm
im Betrieb abnullen. Das allein duerfte das Problem auch nicht
beheben, da danach die Achse neu justiert werden muesste.
Ein Reset aus dem Programm heraus ist z.Zt. nicht vorgesehen.
Ich denke auch, dass es sowas nicht geben wird, bzw. noch nicht
einmal geben sollte (Sicherheit!).
Die Grenze fuer den Fehler muss sich aus der Hardware selbst
ergeben, da in den Denso-Parametern keine Grenzwerte o.Ae.
vorhanden sind.
Fuer eine Achse, die sehr lange in eine Richtung drehen
kann (quasi "endlos") muesste in diesem Fall eine -wie auch
immer geartete- Anpassung in der Denso-Bibliothek gemacht werden,
sofern das ueberhaupt anhand der Hardware moeglich ist.
Unser Teil der Steuerungssoftware sollte das koennen, sofern
eine 5.4. das kann.
Gruss
Damit kann ich mich nicht zufrieden geben. Wir setzen seit einigen Jahren auch Densoroboter ein. Dort gehts auch mit einem Trick.... 
Es muss doch was geben, sonst nehmen wir für die nächsten Anlagen halt wieder Denso... 
Die Justierung der Achse A6 muss bei dieser Aplikation nicht mal stimmen, es geht nur ums drehen...
Hallo Andy,
dann verrate mir doch den Trick beim DENSO.
Würde mich schon interessieren da die Roboteransteuerung beim KR5sixx immer noch original DENSO ist.
OK, Denso hat auch ein Problem, dass er den Nullwert verliert. 
Dies kann aber Softwaremässig gelösst werden. Beim KR5 sixx steht der ganze Roboter still und ich bringe nicht einmal die Antriebe rein, bis ich im Telnetk den Densocontroller Quittiere.
Wie kann ich vom Kuka Programm auf den Densocontroller zugreifen? Kann ich allenfalls diese Telnetbefehle mit CWRITE niederschreiben? dann könnte ich doch den Densowert jeweils überschreiben lassen?
Okay also vielleicht völlig blöd aber kann man sich nicht einfach ein kleines
Autoit schreiben welches eine Justage der Achse vornimmt sprich per messuhr?
Du kannst dir auch einfach den aktuellen wert der 6 achse auslesen und den runtergerechnet in §mames[6](glaube ich schreiben) und dann per uhr justieren
fraglich ist nur wie du aus der automatik raus gehst, das prg abwählst und dann justierst.
ps is nur so einer idee
was verhindert denn das Zurückdrehen der Achse in Deiner Applikation?
Nebenbei, hast unsere Entwickler ein wenig geschockt mit Deinem Wissen 
am meisten lernt man doch aus Fehlern, und der KR 5 sixx hat eine Menge davon... 
Ich habe einen Prozess, indem ich bis zu 2 Minuten die Achse 6 drehen (30%) muss, die Zeit um das nächste Werkzeug zu nehmen, beträgt 12 Sekunden, inklusive waschen etc... somit habe ich keine Zeit um zurückzudrehen, auch die Drehrichtung ist gegeben. -->Verfahrenstechnik, da darf ich nichts ändern.
was verhindert denn das Zurückdrehen der Achse in Deiner Applikation?
Nebenbei, hast unsere Entwickler ein wenig geschockt mit Deinem Wissen
wer hat geschockt ich und die "gute Idee " 
da oben 
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