Hallo Leute, frohes neues Jahr wünsche ich Euch!!! 
Ich habe fogende Situation:
Die Auswahl der Hauptprogramme erfolgt über die KUKA-Standard-Routine CELL.
HP001 nimmt eine Honbrille vom Standard-Zuführband, legt es auf den Motorblock und setzt dann die
Schrauben ein.
HP002 nimmt eine Honbrille vom Aus-/Einschleußeband, legt es auf den Motorblock und setzt dann die
Schrauben ein.
HP003 nimmt eine Honbrille, als n.i.O. erkannt wird vom Standard-Zuführband und legt es auf das
Aus-/Einschleußeband.
Bekommt der Roboter den Auftrag 3 (Honbrille Ausschleußen), so arbeitet er das HP003 korrekt ab und
steht anschließend wieder in Home bei "Warte Auftrag".
Sendet der Roboter "In Home" und "Bereit für Auftrag", werden alle Auftragbits auf FALSE gesetzt, bevor er einen neuen Auftrag bekommt. SPS-Signale "Auftrag übernehmen" und "Auftrag starten" werden auf FALSE gesetzt, sobald der Roboter "Auftrag übernommen" und "Auftrag läuft" meldet.
Der Roboter steht nach Abarbeitung wieder in Homeposition auf "Warte gültige Auftragsnummer".
Soll der Roboter nun die Wartungsposition anfahren, so bekommt er zwar die Auftragbits für Case 101,
springt aber dennoch in Case HP003 und wartet dann unendlich auf die Freigabe, eine Honbrille vom
Standard-Band zu holen, die er natürlich nicht bekommen kann, weil das ja nicht sein Auftrag ist, Reagiert auch erst beim zweiten drücken der SPS-Funktion "In Wartungspos fahren" auf den Interrupt (Glob. Deklarierung in CELL, Aktivierung in UP Homfahrt).
Er sendet sogar die Bits-Kombination für Auftrag 101 an die SPS zurück, obwohl er in Case 3 gesprungen ist.
Die Standard-KUKA-Auftragsrountine ist unverändert, lediglich ADVANCE_DEFAULT ist auf 5 gesetzt.
Signale Automatik Extern:
IN_1 Externer Start
IN_2 IR_Fahrfreigabe $MOVE_ENABLE (Autom. Extern)
IN_3 Externe Quittung $CONF_MESS (Autom. Extern)
IN_4 Extern Antriebe aus $DRIVES_OFF (Autom. Extern)
IN_5 Extern Antriebe ein $DRIVES_ON (Autom. Extern)
IN_6 Externe Automatik Anforderung $I_O_ACT (Autom. Extern)
IN_7 Reserve (Autom.Extern)
IN_8 Reserve (Autom.Extern)
IN_9 IR Soforthalt
IN_10 Auftragsbit 1 Programmnummer 2^0
IN_11 Auftragsbit 2 Programmnummer 2^1
IN_12 Auftragsbit 3 Programmnummer 2^2
IN_13 Auftragsbit 4 Programmnummer 2^3
IN_14 Auftragsbit 5 Programmnummer 2^4
IN_15 Auftragsbit 6 Programmnummer 2^5
IN_16 Auftragsbit 7 Programmnummer 2^6
IN_17 IR_Auftrag uebernehmen
IN_18 IR_Auftrag starten
IN_19 Reserve
IN_20 Halt nach Taktende
IN_21 IR in Grundstellung fahren
IN_22 IR in Stand By_Position fahren ( Wartungsposition )
IN_23 IR in RefPos Honbrille fahren
IN_24 Greifer drehen Grundstellung
IN_25 Greifer drehen Arbeitsstellung
IN_26 Greifer Honbrille Oeffnen
IN_27 Greifer Honbrille Schliessen
IN_28 Greifer Schraube Oeffnen
IN_29 Greifer Schraube Schliessen
OUT_1 KRC_Steuerung bereit $RC_RDY1 (Autom. Extern)
OUT_2 IR Bereit an SPS $PERI_RDY (Autom. Extern)
OUT_3 IR Extern_Schnittstelle aktiv $I_O_ACTCONF (Autom. Extern)
OUT_4 IR_Systemmeldungen liegen an $STOP_MESS (Autom. Extern)
OUT_5 IR_Programm aktiv $PRO_ACT (Autom. Extern)
OUT_6 IR_Programmbewegung aktiv $PRO_MOVE (Autom. Extern)
OUT_7 Roboter nicht in Bewegung $ROB_STOPPED (Autom. Extern)
OUT_8 IR ist in Automatik Extern $EXT (Autom. Extern)
OUT_9 Reserve
OUT_10 Auftragsbit 1 Programmnummer 2^0
OUT_11 Auftragsbit 2 Programmnummer 2^1
OUT_12 Auftragsbit 3 Programmnummer 2^2
OUT_13 Auftragsbit 4 Programmnummer 2^3
OUT_14 Auftragsbit 5 Programmnummer 2^4
OUT_15 Auftragsbit 6 Programmnummer 2^5
OUT_16 Auftragsbit 7 Programmnummer 2^6
OUT_17 IR_Auftrag_uebernommen
OUT_18 IR_Auftrag laeuft
OUT_19 Auftrag beendet an SPS
OUT_20 IR bereit fuer Auftrag an SPS
OUT_21 IR in Grundstellung an SPS
OUT_22 IR in Stand By_Position (Wartungsposition) an SPS
OUT_23 IR in Referenzposition an SPS
OUT_24 IR_Stoerung im Programmablauf an SPS
Programm CELL ist angehängt!!!
