Relativbewegung mit der KRC 32

    Moin !


    Nach einer Interrupt-Suchroutine, bei der ein Palettenstapel erkannt wird und die oben liegende solche Aufgenommen wird, will ich in Z relativ nach oben fahren. Ich habe den Befehl LIN_REL {Z 300} eingefügt. Darüber meckert die KRC 32 auch nicht. Nur wenn ich dieser Befehl aufgerufen wird, kommt "Anweisung unzulässig"....
    Allerdings haut mir immer ein Bauteilkontrollinterrupt dazwischen. Einmal wurde die Palette ein Stück ausgehoben, dann kam besagter Bauteilkontrollinterrupt (BKI) und dann kommt die Fehlermeldung. Ich kann wohl den BKI ausschalten, aber wenn dann z.B. einer in den Sicherheitslichtvorhang latscht, habe ich vermutlich das gleiche Problem.
    Was kann ich tun?

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Sind denn deine Interrupts auch brav am Ende abgeschaltet und evtl. mit RESUME
    bei Sprüngen programmiert... mehr fällt mir dazu im Moment auch nicht ein :)


    LG Simone

    Was haben Roboter und Männer gemeinsam ?<br />Beide brauchen Befehle um zu funktionieren !!!

    Mir fällt auch nur ein, dass Du in der Interruptroutine selber zwar nen Bewegungsbefehl reinschreiben kannst, der aber beim Ausführen an dieser Stelle abbricht (wenn ich mich jetzt nicht irre).
    Der Bewegungsbefehl gehört also ins Hauptprogramm, an die Rücksprungstelle des Interrupts.
    Wie machst Du das?

    If you and DEAD people can read Hex, how many people can read Hex?

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