Hallo KUKA - Profis
Ich bin neu hier im Forum und auch die Roboter sind Neuland für mich.
Seit einigen Tagen habe ich jetzt mein erstes KUKA-Projekt.
Meine Frage:
Gibt es eine Möglichkeit den Roboter auf der Bahn abzubremsen und wieder zu beschleunigen?
Ich habe eine Möglichkeit gefunden, die zwar funktionsfähig ist, mir aber recht umständlich erscheint. Des Weiteren wird eine Lösung gefordert, die die Bahngeschwindigkeit prozentual zum am KCP eingestellten System-Override reduziert. Letzteres wird von meiner Lösung noch nicht unterstützt. (Ist dies überhaupt möglich???)
Hat Jemand eine Idee??? 
Gruß aus der Klingenstadt
Marc Albert
(Solingen)
Hier ein paar Zeilen aus meinem Test.src
;wenn der Roboter 800mm vor dem naechsten Punkt ist, wird
;der OV_Umschaltung (OUT12) zu 1 gesetzt um in der „SPS.sub“
;den Override zu verringern.
TRIGGER WHEN PATH=-800 DELAY=0 DO OV_Umschaltung=TRUE
;Continue um den Vorlaufzeiger wenn Presse_beladebereit (IN17)
;1 ist nicht zu stoppen.
CONTINUE
WAIT FOR Presse_beladebereit==TRUE
;Bestimmen der Pos. XMitte_Presse, indem die X und Z Koordinaten
;von XMitte_Presse_Ref in den Punkt XMitte_Presse geschrieben
;werden und bei beiden die errechneten Offsets abgezogen werden
;die Schuessel steht somit immer gleich hoch und mittig ueber dem
;Werkzeug
XMitte_Presse.x = XMitte_Presse_Ref.x - X_OFFSET
XMitte_Presse.z = XMitte_Presse_Ref.z - Z_OFFSET
;bei erreichen der Position Mitte_Presse wird der Override
;durch ruecksetzen von OV_Umschaltung (OUT12) wieder auf 100% gestellt
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO OV_Umschaltung=FALSE
;Fahren auf Positon Mitte_Presse
LIN Mitte_Presse CONT Vel= 2 m/s CPDAT3 Tool[1]:Schuesselgreifer Base[1]:Mittellochpresse
Eintrag in die SPS.SUB
;Umschaltung des Overrides von 100% auf 20%
IF OV_Umschaltung==TRUE THEN
$OV_PRO=20
ELSE
$OV_PRO=100
ENDIF
