Hallo Andreas,
wir können Dir helfen. Leider verstehe ich Dein Problem nicht.
Wie sollen die Daten von RWx ausgegeben werden? Wie ist der $IPO_Mode in Deinem Programm gesetzt?
Wie bewegt sich der Roboter?
Sende bitte den RWx-Job inkl. SWx-Assembly, dann werden wir Dir helfen können.
Gruß
Detlef
Hallo Ah_Robotics,
ich habe mich ein wenig umgehört und glaube nun, dein Problem ein bisschen zu verstehen.
Vermutlich hast Du ein feststehendes Werkzeug an dem das Werkstück entlang bewegt werden soll.
In RobotWorks hast Du, völlig richtig, den "moving part" Mode P angewählt. Dann hast Du den externen TCP durch Koordinateneingabe definiert und die Bewegung von Werkstückeigenschaften wie Kanten, Flächen oder Kurven abgeleitet. Bei der Programmkonvertierung mußt Du TCP in World anwählen.
Alles was für diese Applikation notwendig ist, händelt RobotWorks. Auf der KUKA-Seite sind keine speziellen Änderungen notwendig. Der $IPO-Mode lautet Base und wird nicht verändert.
Das Programm läuft einwandtfrei.
Im Prinzip hast Du zwei verschiedene, einander nicht verstehende, Konzepte vermischt,
Kuka Extern_TCP, um manuelles Programieren zu erleichtern, und das Konzept des "moving parts" von RobotWorks. Beide Konzepte gleichzeitig angewandt ergibt Nonsens.
Gruß
Detlef
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