Moinsen zusammen,
Ich stehe hier das erste Mal vor SCARA-Robotern und habe gerade ein Paar Probleme mit einer Toolkorrektur.
Folgende Situation:
Die Kleinen sollen mittels 2K-Kleber Bauteile bekleben. Die Mischrohre werden (wie gewohnt) bei Nichtbenutzung relativ schnell fest, was in diesem Fall einen Wechsel derselben nötig macht. Diese Mischrohre sind aber nicht wirklich gleich gebaut und die Position der Austrittsöffnung weicht schnell mal 0,5-1 mm voneinander ab, was für unsere Zwecke zu ungenau ist, daher haben wir ein Lichtschrankenkreuz, indem wir die neue Düse vermessen wollen.
Das Tool hängt in einem 45° Winkel am Roboter (da es sich um Scaras handelt, kann ich das leider nicht eingeben) und die Lichtschranken sind auch um 45° aufgestellt.
Wir haben versucht uns über eine Referenzmessung die Verschiebung in der Lichtschranke zu ermitteln und das dann über Sinus(45°) in das Toolkoordinatensystem zu übertragen, das funktioniert leider nicht immer.
Eine Idee: Base in die LS legen (das sollte auch beim Scara schräg definierbar sein), dann kann man den Versatz 1:1 übernehmen, vorausgesetzt das Tool ist in einer der Tool Hauptachsenrichtungen montiert und nicht auch da noch verdreht. 
