KUKA Sim 4.3 Achse 6 endlos

Liebes Forum,

wie kann ich in KUKA Sim 4.3 die Achse 6 endlos drehend setzen ohne WorkVisual einzusetzen?

Eine Änderungen in Mada/$machine

$AXIS_TYPE[6]=5

wird immer wieder in

$AXIS_TYPE[6]=3

überschrieben.

Der Haken in

Component Properties > RCS > RobotDataGeneration

Component Properties > KRLExecuter > Machine data generation

ist draussen.

Danke, das löst leider mein Problem nicht, weil Motion:Integrated keine SPLINE Bewegungen ausführen mag.

Simulation was paused due to an interpreter stop.

CSPL not supported for none KUKA RRS.

Hier ist eine Möglichkeit über WorkVisual:

#1 Export der Scene aus Kuka Sim

Home > Configuration > Export Project

#2 Import/Öffnen des Projekts in WorkVisual

#3 Konfiguration der Achse 6 als endless in WorkVisual

#4 Export der Maschinendaten Dateien aus WorkVisual

WorkVisual > Project Structure

Select Cell: Hardware view > KR C4...

File > Import/Export > Export files

Export in ein Verzeichnis der Wahl: <MACHINE_DATA_FOLDER>

[x] Export data for the Kuka RCS-Module

Im Verzeichnis <MACHINE_DATA_FOLDER> liegen nun die 2 Verzeichnisse

KRC

Config

#5 Referenzierung der exportierten Maschinendaten in Kuka Sim

Cell Graph > Robots > KR... anwählen

Component Properties > RCS

RobotDataFolder: <MACHINE_DATA_FOLDER>

RobotDataGeneration [ ]

#6 Achse 6 Limits in Kuka Sim erweitern

Modeling > Component Graph> KR... > A6 ... anwählen

Link Properties > Joint Properties > Min Limit: -36000

Link Properties > Joint Properties > Max Limit: 36000

#7 Play. Run the simulation.

Achtung:

Bei einem erneuten Start von Kuka Sim ist das Feld RobotDataFolder leer, bei Simulationsstart setzt Kuka Sim ein temporäres Verzeichnis ein:

[...]\AppData\Local\Temp\Kuka Mada\4hbitu34