KUKA Sim 4.3 Achse 6 endlos

    Liebes Forum,

    wie kann ich in KUKA Sim 4.3 die Achse 6 endlos drehend setzen ohne WorkVisual einzusetzen?

    Eine Änderungen in Mada/$machine

    Code
    $AXIS_TYPE[6]=5


    wird immer wieder in

    Code
    $AXIS_TYPE[6]=3


    überschrieben.


    Der Haken in

    Component Properties > RCS > RobotDataGeneration

    Component Properties > KRLExecuter > Machine data generation

    ist draussen.


    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Bei Achslimits anhalten den hacken raus nehmen.

    Beim Roboter beim KRL Executor Bewegungsausführung / Bewegung auf Integriert stellen.

    So sollte es eigentlich gehen...

    einziges Problem es sind alle Achsen endlosdrehend wenn das nicht stört...

    Ansonsten mal beim Kukasim Team nachfragen wenn die es nicht wissen wer dann....

    Danke, das löst leider mein Problem nicht, weil Motion:Integrated keine SPLINE Bewegungen ausführen mag.

    Simulation was paused due to an interpreter stop.

    CSPL not supported for none KUKA RRS.

    Hier ist eine Möglichkeit über WorkVisual:

    #1 Export der Scene aus Kuka Sim

    Home > Configuration > Export Project

    #2 Import/Öffnen des Projekts in WorkVisual

    #3 Konfiguration der Achse 6 als endless in WorkVisual

    #4 Export der Maschinendaten Dateien aus WorkVisual

    WorkVisual > Project Structure

    Select Cell: Hardware view > KR C4...

    File > Import/Export > Export files

    Export in ein Verzeichnis der Wahl: <MACHINE_DATA_FOLDER>

    [x] Export data for the Kuka RCS-Module

    Im Verzeichnis <MACHINE_DATA_FOLDER> liegen nun die 2 Verzeichnisse

    KRC

    Config

    #5 Referenzierung der exportierten Maschinendaten in Kuka Sim

    Cell Graph > Robots > KR... anwählen

    Component Properties > RCS

    RobotDataFolder: <MACHINE_DATA_FOLDER>

    RobotDataGeneration [ ]

    #6 Achse 6 Limits in Kuka Sim erweitern

    Modeling > Component Graph> KR... > A6 ... anwählen

    Link Properties > Joint Properties > Min Limit: -36000

    Link Properties > Joint Properties > Max Limit: 36000

    #7 Play. Run the simulation.

    Achtung:

    Bei einem erneuten Start von Kuka Sim ist das Feld RobotDataFolder leer, bei Simulationsstart setzt Kuka Sim ein temporäres Verzeichnis ein:

    [...]\AppData\Local\Temp\Kuka Mada\4hbitu34