Guten Morgen Herdenwissen,
ich hab folgendes Problem mit LoadIdentify mit einem ABB IRB 6700 205/2.80 "LeanID" mit RW 6.11.01.
Die Lastdaten für den Greifer aus em CAD sagen 174KG mit dem Masseschwerpunkt bei X= -134, Y= 0, Z= 196.
Ich hab LoadIdentify laufen lassen und er hat mir errechnet, dass ich eine Masse von 198.6 Kg mit einem Masseschwerpunkt bei X= -139, Y= 3,2, Z= 373.
Damit war die Lastdatenermittlung unzulässig, da er mit dem Masseschwerpunkt in Z außerhalb des Lastdiagrammes lag.
Als ich mit den Lastdaten aus LoadIdentify fuhr, ist er immer nach einem Fine-Punkt bzw. einem Richtungswechsel "losgesprungen". Also man hat gesehen, dass die Lastdaten nicht stimmen. Und ich musste die Momentenüberwachung auf 300% stellen, damit er nicht mit Überlast in A5 ausstieg.
Danach habe ich die Lastdaten aus em CAD eingetragen und das "Hüpfen" war weg und ich konnte die Momentenüberwachung wieder auf 100% stellen.
Meine Vermutung ist nun, dass der Unterschied im Gewicht und dem Masseschwerpunkt in Z dadurch entsteht, dass LoadIdentfy die Maschinendaten eines normalen IRB6700 genommen hat und nicht die einens LeanID's. Der Zusatzflansch des LeanID is 200mm länger und wiegt geschätzt 15-20KG und somit als Gewicht und Distanz zum Greifer addiert wurde.
Ich warte noch auf die Rückmeldung von ABB zu meiner These.
Habt ihr Erfahrung mit LeanID und LoadIdentify?
Grüße
