Hallo zusammen,
ich arbeite an der Hochschule gerade an einem Projekt mit einem Kuka kr4 r600, für das ich jetzt quasi den Arbeitsraum für eine bestimmte Kombination aus Status und Turn herausfinden und darstellen soll. Ich brauche also die Koordinaten des Tool Center Points entlang der "Grenze" des 3D-Raums in dem SnT gleich ist.
Wir arbeiten dabei nur mit Kuka Sim 4.3 und haben leider keine Einweisung oder ähnliches bekommen, daher ist mein Wissen zur Software nur so tiefgehend wie es mit "draufklicken und ausprobieren" sein kann...
Man könnte jetzt natürlich manuell den Arm bewegen und im Jog-fenster ablesen, wann der SnT sich ändert, aber das ist ja eine Menge Arbeit für ziemlich ungenaue Ergebnisse.
Meine Frage also, ob man den SnT feststellen kann, sodass sich der Roboterarm nur noch darin bewegen kann? Oder noch besser könnte man ein Programm entwerfen/einspeisen, dass den SnT fixiert, die Grenzen oder auch die Punkte darin abfährt und eine Liste dieser wieder ausgibt? Wie würde ich das machen?
Vielen Dank schon einmal
