Hallo zusammen,
Wir haben einen Roboter (ABB CRB 15000, Omnicore C30, Robotstudio 2022), welcher zwischen verschiedenen Stationen manuell verschoben werden soll. Durch das verschieben entstehen kleine Versätze, welche von einem Kamerasystem am Roboterflansch ausgeglichen werden. Dies erfolgt dadurch, dass eine feste Position mit der Kamera angefahren wird, wo diese eine Landmarke sieht. Die Kamera spuckt daraufhin den Versatz der erkannten Landmarke und der angelernten ursprünglichen Position in Roboterkoordinaten (robtarget) aus, welche ich für die Verschiebung eines UserFrames verwende, von welchem wiederum mehrere WorkObjects abhängig sind.
Jetzt möchte ich bestimmen, welche Genauigkeiten ich mit dem System erreichen kann, bzw. welche Positions- und Translationsverschiebungen nach der Kalibrierung mit der Kamera übrig bleiben.
Aufgrund der Verschiebung des Roboters kann ich mich nicht einfach am Basiskoordinatensystem orientieren, sondern muss extern an der Station Positionen anfahren, bzw. abtasten, welche sowohl translatorisch als auch rotatorisch verschoben sein können.
Hat jemand schon einmal ein solches Unterfangen hinter sich und kann einige Lösungsvorschläge geben? Gibt es ein Messsystem, welches diese Bestimmung der Positionsgenauigkeit unterstützt?
Viele Grüße!
Sandrigo
