Wie warten in Background logic?

Moin,

ich würde an "meinem" CRX gerne in regelmäßigen Intervallen den Wert des Kraftsensors abfragen, um den Kraftverlauf beim Montieren von Bauteilen aufzunehmen. Dazu hab ich mir ein Programm für die Background logic geschrieben. Aber wie auch immer ich es anstelle, ich krieg den Roboter nicht dazu in der BG-logic eine gewisse Zeit zwischen dem Aufnehmen der Werte zu warten. Die erste Idee war diese:

1: R[31]=($cr_var[1].$fs_mon[5])
2: WAIT 0.01(sec)
3: R[32]=($cr_var[1].$fs_mon[5])
4: WAIT 0.01(sec)
5: R[33]=($cr_var[1].$fs_mon[5])
...

Dabei kommt ein INTP-443 Invalid item for Mixed Logic für Zeile 2 bei raus. Ok, seh ich ein. WAIT ist in der Liste der Availiable instructions für die BG-Logic nicht aufgeführt. Dann also so:

1: R[31]=($cr_var[1].$fs_mon[5])
2: R[199:i]=0
3: LBL[31]
4: R[199:i]=(R[199:i]+1)
5: IF (R[199:i]<1000),JMP LBL[31]
6: !
7: R[32]=($cr_var[1].$fs_mon[5])
...

Da gibt es ein INTP-443 Invalid item for Mixed Logic für Zeile 5?! Eigentlich sollte das aber gehen:

Es gibt sogar ein ähnliches Beispiel in der Anleitung:

pasted-from-clipboard.png

Hat jemand eine Idee? Mir gehen sie langsam aus.

Gruß

Jörn

Perfektes Beispiel!

So sieht das dann jetzt bei mir aus. R[27] bis R[30] werden vorbelegt und direkt vor dem Fahrbefehl wird DO[268] auf ON gesetzt. Der Rest geht dann von alleine.

!DO[268] start = ON, autostop
!  after R[29] values
!R[26] tick (8ms)
!R[27] interval to store [ms]
!R[28] start register
!R[29] no of vales to store
!R[30] pointer to the register
!  to store the next value to
!-------------------------------
IF (DO[268]=ON) THEN
  IF (R[30]>(R[28]+R[29])) THEN
    DO[268]=OFF
  ELSE
    IF (R[26]<R[27]) THEN
      R[26]=R[26]+8
    ELSE
      R[R[30]]=$cr_var[1].$fs_mon[5]
      R[26]=0
      R[30]=R[30]+1
    ENDIF
  ENDIF
ELSE
  R[26]=0
  R[30]=R[28]
ENDIF

Nachtrag:

Mein zweiter Versuch hat übrigens nicht funktioniert, weil man in der BG-Logic mit einem JMP ausschließlich vorwärts (Richtung Programmende / nach "unten" ) springen darf.

Moin,

vielen Dank für den Tip. Das läuft so ganz gut, deshalb lass ich es erstmal so. Ich behalte Deinen Tip aber im Hinterkopf.