Hallo zusammen,
wir haben einen gebrauchten Stäubli Roboter (RX60L mit CS7B Steuerung) gekauft.
Bei dem Roboter war ein Motor defekt. Den defekten Motor hab ich ausgetauscht.
Der Roboter lässt sich jetzt auch im Handbetrieb bewegen. Roboterprogramme kann ich auch ausführen.
Theoretisch funktioniert auch alles, aber ....
Jetzt zu meinem Problem:
Da ich einen Motor ausgetauscht habe müsste ich dem Roboter doch eigentlich wieder sagen, wo den sein "Nullpunkt" ist.
Von den KUKA-Robtern kenne ich es so, das es am Roboter für jedes Gelenk eine Messdose gibt, mit der ich die
Gelenke wieder auf Null setzen kann. Das scheint es beim Stäubli nicht zu geben.
Immer wenn ich die Robotersteuerung einschalte frägt mich die Robotersteuerung ob alle Roboterachsen auf der Markierung
stehen. Erst wenn ich dann "ja" sage führt er die Kalibrierung aus. Natürlich kann ich die Achsen "ungefähr" auf die Null-Markierungen am
Roboterarm fahren. Aber das ist doch viel zu ungenau. Eine winzige abweichung beim einstellen der Null-Marken wirkt sich
später enorm auf die genauigkeit der Absolutpositionierungen aus.
Wie kann ich bei den Stäubli-Robotern die Null-Markierung der Achsen wieder exakt anfahren, nach dem ein Motor ausgetauscht wurde?
Gibt es dafür auch eine Messuhr wie bei den KUKA-Robotern?
Ich bin über jede Hilfe dankbar. Vielen Dank im Voraus.
PS: Vermutlich ist auch die Batterie der Steuern leer, da der Roboter sehr lange eingelagert war befor wir ihn gekauft haben.
Vielen dank
