Beiträge von alex70118

Hi, meiner Erfahrung nach sind die Linearachsen von FESTO qualitativ sehr gut. Da wir für unseren UR10 auch gesucht haben, hab ich mir von mehreren Herstellern Preise für eine Komplettlösung (Mechanik der Linearachse mit Antrieb und URCap) eingeholt. Die Preise sind relativ hoch und lagen eigentlich immer über 10K. Wenn man die Komponenten jedoch einzeln bestellt ist es wesentlich günstiger. Das heißt, du kannst dir die Mechanik aussuchen die dir am besten passt. Für den Antrieb und das URcap gibt es mittlerweile auch relativ günstige Möglichkeit. Hier ein Video, wie du einen Servomotor von Festo über den UR-Roboter steuern kannst:

Hallo zusammen,

wir haben einen gebrauchten Stäubli Roboter (RX60L mit CS7B Steuerung) gekauft.

Bei dem Roboter war ein Motor defekt. Den defekten Motor hab ich ausgetauscht.

Der Roboter lässt sich jetzt auch im Handbetrieb bewegen. Roboterprogramme kann ich auch ausführen.

Theoretisch funktioniert auch alles, aber ....

Jetzt zu meinem Problem:

Da ich einen Motor ausgetauscht habe müsste ich dem Roboter doch eigentlich wieder sagen, wo den sein "Nullpunkt" ist.

Von den KUKA-Robtern kenne ich es so, das es am Roboter für jedes Gelenk eine Messdose gibt, mit der ich die

Gelenke wieder auf Null setzen kann. Das scheint es beim Stäubli nicht zu geben.

Immer wenn ich die Robotersteuerung einschalte frägt mich die Robotersteuerung ob alle Roboterachsen auf der Markierung

stehen. Erst wenn ich dann "ja" sage führt er die Kalibrierung aus. Natürlich kann ich die Achsen "ungefähr" auf die Null-Markierungen am

Roboterarm fahren. Aber das ist doch viel zu ungenau. Eine winzige abweichung beim einstellen der Null-Marken wirkt sich

später enorm auf die genauigkeit der Absolutpositionierungen aus.

Wie kann ich bei den Stäubli-Robotern die Null-Markierung der Achsen wieder exakt anfahren, nach dem ein Motor ausgetauscht wurde?

Gibt es dafür auch eine Messuhr wie bei den KUKA-Robotern?

Ich bin über jede Hilfe dankbar. Vielen Dank im Voraus.

PS: Vermutlich ist auch die Batterie der Steuern leer, da der Roboter sehr lange eingelagert war befor wir ihn gekauft haben.

Vielen dank

Hallo zusammen, wir haben einen alten Stäubli Roboter. Es ist ein RX90B mit einer CS7B Steuerung (Baujahr 2001). Der Roboter wurde vor Jahren gebraucht gekauft, aber nie inbetriebgenommen. Das würde ich jetzt gerne machen. Leider hab ich kein Unterlagen zum Roboter bekommen. Im Internet hab ich das Manual für die CS7B Steuerung gefunden. Allerdings finde ich keinen Schaltplan (nur für die CS7B). Ich brauche den Schaltplan, da mir der Roboter immer den Fehler "E-Stop from user enable switch" anzeigt. Vermutlich ist der Notaus am Schaltschrankstecker nicht angeschlossen.

Daher meine Frage: Hat jemand Unterlagen/Schaltpläne für die CS7B Steuerung?

Vielen Dank im Voraus

Zitat von SJX

Haben wir nie verwendet.

Was Sinn macht, sie getrennt verlegen zur Schweissmasse und nicht alles zusammen in einen Kabelkanal stopfen.

Dem einen oder anderen würden Photos des aktuellen Standes sehr hilfreich sein des jetzigen Tisches.

Könnte man sich mal was vorstellen, was man machen könnte.

Hersteller des Tisches ?

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Der Drehtisch Hersteller heißt NIKKEN. Der Drehtisch stammt eigentlich aus einer CNC Maschine. Würde aber an den Robi angebaut.

Zitat von SJX

Normalerweise trennt man die beiden "Stromkreise" durch isolieren des Schweissstromkreises.

Dass Du Brenner schon isoliert hast, ist erster Schritt.

Alles andere hängt halt auch von Deinen Komponenten ab.

Als Beispiel Drahtvorschubgerät. Kannst Variante haben, dass auf Achse 3 des Roboters montiert wird.

Isoliert man bei der Befestigung zum Roboter. Gleiches mit Drahtrolle, wenn sie auf Halterung an Achse 2 montiert wird, wird sie an den Halterpunkten isoliert.

Bei der externen Achse hängt es halt auch von dem Aufbau und Komponenten ab.

Kenne Tische, da wird einfach Motoreneinheit isoliert montiert und in Kupplung zu Getriebe ein Isolierendes Material verwendet. Andere Isolieren den Antriebsbereich simpel über Zahnriemen.

Wichtig hier ist sicher aber auch, dass Du eine saubere Masse über die Drehachse rüberkriegst.

Schleifring eine tolle Sache.

Andere isolieren Schweisslehre zur Umgebung, etc.

Erden schon, aber darauf achten, dass die beiden "Stromkreise" isoliert bleiben zueinander.

Getestet haben wir es früher so, wenn man die Stromquelle ausgesteckt hat, und Du von der Schweissvorrichtung oder des Schweissdrahtes eine Verbindung zur Erde des Roboters / Steuerschrank hattest, war irgendwas nicht i.O. mit Isolation.

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Schon Mal vielen Dank für die Antworten.

Das Anbringen der Masse wird kein Problem sein.

Allerdings ist bei diesem Drehtisch der Motor NICHT von der Tischmechanik isoliert (Metall auf Metall). Vielleicht kann ich das zu schweißende Werkstück vom Drehtisch isolieren. Aufspannplatte mit Kunststoffpuffer. Oder gibt es noch andere Möglichkeiten? Brauche ich für die Kabel (von Drehtischmotor zu Roboterschaltschrank) Ferritkerne?

Bin über jede Antwort/Erfahrung dankbar.

Hallo zusammen, ich hätte eine Frage zum Thema MAG-Schweißen mit einem Kuka Roboter.

Wir sind ein kleines Unternehmen das auf schweißen von Maschinengestellen spezialisiert ist. Momentan wird alles noch von Hand (ohne Roboter geschweißt). Wir haben allerdings schon seit Jahren einen kleinen Kuka Roboter mit KRC1 Steuerung. Der Roboter wurde seither von uns immer zum schleifen eingesetzt. Da ich die Schleifaufgaben in der Vergangenheit immer programmiert habe, kenne ich mich mit der Steuerung und dem Robi relativ gut aus.

Ich würde den Roboter jetzt gerne zum Schweißen einsetzen. Ich habe auch schon ein Schweißgerät angeschlossen das über einen digitalen Ausgang des Roboters gesteuert wird. Da am Roboter auch schon eine 7. Achse (Drehtisch) angeschlossen ist. Verwenden wir diese um das Werkstück zu Drehen.

Jetzt meine Frage: Wie Schütze ich die Steuerung des Roboters vor den elektronischen Störfeldern die beim Schweißen entstehen. Die Schweißpistole habe ich bereits mit einem Kunststoffhalter am Roboterarm befestigt, so daß es keine elektrische Verbindung zwischen Schweißpistole und Roboterarm gibt. Allerdings ist der Motor des Drehtisches ja mit dem Schweißtisch verbunden und das Kabel des Motors geht in den Schaltschrank des Roboters.

Kann mir jemand sagen wie die Elektronik des Roboters beim Schweißen geschützt wird (wie man das normalerweise macht)?

Vielen Dank im Voraus

Hallo, an alle. Bin neu hier im Forum und hätte mal ne Frage.

Wir haben seit kurzem einen Universal Robot UR10 (nicht UR10e). Wir würden den Roboter gerne dazu verwenden um Gegenstände von einem Transportband zu aufzunehmen und an einer anderen Stelle wieder abzulegen. Die Teile liegen willkürlich auf dem Transportband und haben keine feste Lage/Ausrichtung. Die Teile müssten dann von einer Kamera erkannt werden damit der Roboter weiß wie er sie aufnehmen muss.

Jetzt meine Frage. Hat jemand von euch, der selbst einen UR10 hat, Erfahrungen mit so einer Aufgabenstellung? Ist die Umsetzung ein größere Aufwand oder kann man das auch selber umsetzten? Der Universal Robot bring ja von Haus aus schon viele Funktionen mit.

Schon mal vielen Dank für euer Feedback.