Fanuc Vision System - Taktzeitkritisch oder nicht?

Hi Spec,

grundsätzlich hat dein Schulungsleiter recht:

Bahnplaner, GUI, Vision-Prozesse und alles was an Programmen läuft teilen sich die CPU-Leistung.

Klassischer Aufbau ist (häufig) :

1.Irgendwo mit dem Rob hinfahren,

2.dann Bild Schießen

3. Bild auswerten

4. Roboter mit den "Ergebnissen" weiter fahren lassen (Z.B. Offset über Vision-Register

5. Teil mit Vision-Offset aufnehmen

Das ist alles sequenziell.

Oft ist es so, das die Zeit der Bildverarbeitung eher eine untergeordnete Rolle spielt, weil z.B. das Greifen (Öffnen, schließen, GripperCheck etc (Bewegen)) VIEL länger dauert als der Vision-Prozess.

Die Vision-Prozesse kann man auch asynchron(Hintergrund) laufen lassen! Dann beeinflussen sich die "Laufzeiten" gegenseitig:

Sprich der Roboter kann langsamer werden und/oder die Verarbeitung des Bildes dauert länger.

Habe das leider schon erlebt:

Die Roboterbahn wurde "aufwändig" im eher "KUKA-Style" programmiert:

eigene Offset-Berechnungen anstatt z.B. L P[1] 220mm/sec FINE , Offset PR[10]

Im Hintergrund laufende Vision-Prozesse haben dann den Roboter spürbar verlangsamt(Bewegungsgeschwindigkeit)

Generell kann ich empfehlen:

Wenn der Bewegungsprozess schon ohne Vision recht sportlich ist, dann sollte man sich gut überlegen ob man iRVision einsetzt!

Wenn eure Firma unterschiedliche Roboter-Hersteller verwendet sollte man sich eigentlich immer für ein externes, sprich herstellerübergreifendes System entscheiden. -->Hoher Implementierungsaufwand.

iRVision ist "tief" mit der Fanuc-Steurung verwoben, sodass vieles recht einfach zu implementieren ist! Klarer Kostenvorteil. Es ist aber auch nicht dafür bekannt extrem leistungsstark zu sein.

Hoffe das hilft ersteinmal

Schönes WE

PnsStarter