Hallo Alle Zusammen,
ich muss ein Bauteil mit kleinen und größeren Radien an den Kanten mit einem runden Filz reinigen, 1 Roboter hält das Bauteil der andere hat den Filz in Verlängerung der Achse 6 in einem Greifer geklemmt.
Der Kunde möchte den Verschleiß des Filzes ausgleichen und je nach Standzeit näher an der Kontur entlang fahren. Die Location habe ich alle an der Flächennormalen ausgerichtet, d.h. Y+ geht vom Bauteil weg u. X in Bewegungsrichtung des Filzes.
Mein Problem ist nun das der Roboter, wegen den großen Orientierungsänderung, bei kleinen Radien sehr langsam wird. Die Orientierung der Location kann ich aber nicht anpassen weil dann die Verschleißkompensation nicht mehr vernünftig funktioniert. Es sind alles SLIN und SCIRC Befehle.
Ich müsste quasi, die Achse 6 unabhängig machen. damit sie nicht ständig der geforderten Orientierung folgt.
Zur Zeit fahre ich mit 8 TCP's die um 45 Grad um den Filz angeordnet sind, zur Verstellung verschiebe ich sie Richtung Filzmitte. Aber diese Lösung gefällt mir aber nicht, da es auch Radien mit anderen Winkeln gibt als 45 Grad.
Gibt es noch eine andere Möglichkeit dieses Problem zu lösen ?
VG
Michael
. Roboterteams ist vorhanden.
