6. Achse drehen

aehm, ja... was genau ist dein problem? kannst du das nochmal etwas genauer beschreiben?

also, wenn ich dich richtig verstanden hab willst du genau das selbe programm nur mit einer anderen achskonfiguration fuer achse 6 nochmal abfahren?!

da gibts mehrere moeglichkeiten:

1. config manuell bearbeiten:

CONST robtarget pHome:=[[1.2,4.3,5.6],[0.001824,-0.928964,-0.369465,-0.022777],[-1,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

das fette ist die achskonfiguration. details im handbuch.

2. konfigurationsueberwachung abschalten:

confL off;
confJ off;

vorher musst du natuerlich die achsen in die naehe der gewuenschten position gefahren haben!
nicht vergessen diese spaeter wieder anzuschalten!
am besten konfigurationsueberwachung abschalten, von hand durchfahren, alle punkte nochmal teachen und die befehle wieder rausloeschen.

klar! <robtarget>.robconf.cf6=<wert>

//edit: ich liebe es ja wenn so detailierte rueckmeldungen kommen ob alles geklappt hat ;o)

wie beschrieben geht das natuerlich nur wenn das robtarget einen variable ist die man manipulieren kann (sprich diese darf nicht als CONST sondern muss als PERS oder VAR deklariert sein!). bei *-punkten koennte man das wie folgt machen:

pers num nMycf6_1:=<wert>;

.
.
.

nMycf6_1:=<wert>;

MoveJ [[1.2,4.3,5.6],[1,0,0,0],[-1,-1,1,nMycf6_1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],...;