Moin,
das mit der Achsstellung (Flip / Noflip, Up / Down, fronT / Back) hab ich grundsätzlich begriffen. Mir ist nur nicht ganz klar, ob der Roboter begriffen hat, was ich von ihm will.
Der Roboter soll auf berechnete Positionen innerhalb eines Userframes fahren. Es gibt eine geteachte Startposition, die 24 Startpositionen darüber werden berechnet. Von der jeweiligen Startposition aus soll eine Folge von Bewegungen an Zwischenpositionen gemacht werden, die (von der jeweiligen Startposition ausgehend) mit Offsets realisiert sind. Eine der Zwischenpositionen des Bewegungsablaufes kann ich nur für die Startpositionen bis 4 erreichen, für alle weiteren bekomme ich den Fehler MOTN-018 Position noch reachable angezeigt.
Zuerst hatte ich nur einen Offset für diese Zwischenposition, PR[20].
Für diese Zwischenpositionen ab Höhe 6 habe ich immer die Fehlermeldung MOTN-018: Position not reachable bekommen.
Also bin ich auf die Zwischenposition in Höhe 4 gefahren und hab den Roboter mit JOG nach oben bewegt.
Wie man auf den Bildern erkennt, ändert sich dabei die Achskonfiguration von FUT auf NUT.
Also hab ich ein zweites Offset angelegt, PR[21]. Da hab ich die Achskonfiguration von FUT auf NUT geändert.
Alle Zwischenpositionen ab Höhe 6 sind aber nach wie vor nicht erreichbar. Ich bekomme immer noch die Fehlermeldung MOTN-018: Position not reachable.
Hier mal der Programmausschnitt an dieser Stelle. (Die Zwischenposition für Höhe 5 liegt in einer Singularität, J5 ~1,6°. Darum kümmere ich mich aber später. )
...
40: !Move to retreat pos
41:J PR[14] 100% CNT100 Offset,PR[18]
42:
43: !Move to pre scan pos
44:J PR[14] 100% CNT100 Offset,PR[19]
45:
46: !Move to scan pos
47: IF R[1]=5,JMP LBL[3]
48: IF (R[1]<=4) THEN
49:J PR[14] 100% CNT100 Offset,PR[20]
50: ELSE
51:J PR[14] 100% CNT100 Offset,PR[21]
52: ENDIF
53: LBL[3]
...
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Wie muss ich das Offset anpassen, damit der Roboter auf die Zwischenpositionen ab Höhe 6 fährt?
Gruß
Jörn
(1) Von dieser Zwischenposition kommt der Roboter
(2) Offset und Achskonfiguration der Zwischenposition für Startposition Höhe 4
(3) Offset und Achskonfiguration der Zwischenposition für Startposition Höhe 6