Hallo,
gelegentlich hatte ich schon den Fall des ein UR3e die 6. Achse bei berechneten Posen in falscher Richtung anfährt. Durch Eingrenzung der Drehwinkel war das abzustellen.
Jetzt habe ich das Problem am UR5e beim Palettierungsassistenten.
Die erste Position ist von der Vorposition mit nur geringer A6 Achsbewegung geteacht.
Wir die Position im Ablauf dann angefahren will der UR die Achse A6 über 360° drehen um die Position zu erreichen.
Wie kann ich das vermeiden ?
Für eure Hilfe vielen Dank im voraus.
Grüße von Joogie