TCP Vermessen bei einem Palettier-Roboter

Hi alle Zusammen,

ganz kurz und knapp:
Wir möchten bei einem IRB660 (IRC5) einen TCP am Greifer einmessen.
Ist mein erster Palettier-Roboter. Hab alle Berechnungen und Tests mit einem TCP aus dem CAD gemacht. Für die Feinjustage sollte dieser aber jetzt ordentlich vermessen werden.
Das funktioniert aber nicht so einfach, da ich ja nur 4 Achsen habe und nicht wie bei einem 6Achser umorientieren kann.

Könnt ihr mir sagen, ob es dennoch möglich ist eine Messspitze z.B., ordentlich (Ohne CAD), in einem Palettier-Roboter einzumessen?

Vielen Dank schon mal.

Wir haben es gelöst, wie man es machen "könnte".

Greifer im Koordinatensystem "Welt" auf 0° drehen und mit dem einzumessenden TCP auf eine Spitze fahren. Den 1. Punkt mit tool0 in "welt" teachen.

Greifer um 180°(Rz) in "Welt" drehen und wieder mit dem TCP auf die Spitze fahren. 2. Punkt mit tool0 in "Welt" teachen.

Jetzt einfach die Differenz der beiden Punkte in X und Y berechnen und dann durch 2 teilen.
Zack und schon habe ich meinen Versatz des TCP in X und Y zu meinem tool0.

Z muss dann aber aus CAD genommen oder, evtl. händisch eingemessen werden.