Guten Tag zusammen,
der appro Befehl bei Stäubli funktioniert ja nur bei einem Point. Bei einem Joint aber leider nicht, gibt es eine Möglichkeit schnell und einfach diesen Befehl
movej(jPath_NOK,tGripper,mNomSpeed)
quasi mit einem Offsett ( appro oder ähnlichem ) zu verschieben ? Wäre das ein Point hätte ich appro(5,0,0,0,0,0) und appro ( 0,0,0,0,0,0 ) gemacht um Quasi den Roboter wackeln zu lassen damit das Bauteil das ggf. hängen bleibt rausgeschüttelt wird.
Hoffe konnte es verständlich erklären.
Gruß Tobias