Beiträge von Langebua

  • Stäubli s8.13.5-Cs9 Safety Problem ( Encoder Validierung nach Änderung )

    Habe nun auch eine Antwort von Stäubli erhalten. Siehe Unten:



    Bei neueren Safetytemplates wird nun erkannt, wenn ein Encoder getauscht wird.

    Diese Meldung "Encoder Validierung" ist in diesem Fall etwas irreführend, da ja kein Encoder getauscht wurde. Sie müssen hierbei diese Meldung ein mal unter Roboter/Kalibrierung bestätigen:


    Falls die Validierung nicht auf Anhieb funktioniert müssen Sie hierfür die Netzwerkkabel abziehen.

  • Stäubli s8.13.5-Cs9 Safety Problem ( Encoder Validierung nach Änderung )

    Guten Morgen,


    ich habe aktuell folgendes Problem.


    Der Roboter wurde mit tx2_90l-S2_200-007 Safety Version (Basis) ausgeliefert, am Roboter selbst ist aber eine SafeCell Lizenz aktiv.


    Nun wollte ich die Safety konfigurieren und habe verschiedene Versionen probiert, z.B. 100.005 aber auch die 102.101 Safety SafeCell Version.

    Nach einspielen der Safety starte ich den Roboter neu und jedes mal kommt die Meldung „es wurde ein Encoder tausch festgestellt“ bzw. „Encoder Validierung“. Sobald ich wieder zurück auf die 200.007 gehe verschwindet das Problem.


    Kann man so eine Validierung einfach durchführen? Ist das normal nachdem man die Safety auf andere Versionen ändert?

    Wäre für jeden Tipp dankbar.


    Gruß Tobias

  • ABB Bremsentest

    Zitat von hofd

    Finde ich eine sehr gewagt Aussage dieses Mitarbeiters.

    Letztendlich muss das der Anlagenhersteller bzw. dessen Mitarbeiter der Maschinensicherheit definieren.
    Übertrieben gesagt kann dein 1200er auch ein "Schwert" im Greifer handeln und das theoretisch durch einen Schutzzaun schieben.

    Also so ganz pauschal so eine Aussage zu treffen würde ich mich jetzt nicht trauen.

    Ist im Prinzip das gleiche Thema wie wenn ich einen an sich kollaborativen Roboter habe und der beispielsweise Bauteile aus Glas handelt. Klar der Roboter bleibt schon irgendwann mal stehen, bis es dazu kommt habe ich aber ggfs. das Glas schon im Körper stecken.

    ich verstehe deine bedenken, ich hatte diese auch. Wenn aber ein Mitarbeiter seitens ABB mir da grünes Licht gibt dann muss ich sagen hab ich da ein ruhiges gewissen. Die werden schon wissen was sie machen. Anderseits muss ich sagen würdest du hier meine Anlage sehen hättest du auch keine bedenken mehr. Das ist nicht nur ein Schutzzaun sondern eine komplette Einhausung + der Roboter könnte nicht mal voll ausgestreckt durch die scheibe da dieser zu weit davon entfernt ist. Wäre das hier eine Anlage bei der der Roboter wirklich die Chance hätte da durchzufahren hätte ich da vielleicht mehr versucht den Bremsentest bei zu behalten, aber hier ist er nunmal wirklich nicht nötig. Das einzige was hier passieren kann wäre ein Crash falls die Bremsen versagen aber kein schaden an einem Menschen etc.

  • ABB Bremsentest

    Zitat von DS186

    Hier findest du auch noch ein paar hilfreiche Informationen und Anmerkungen zu deiner Frage.

    Danke! Habe auch mit Abb telefoniert, laut Mitarbeiter den ich am Telefon hatte ist ein Bremsentest nicht nötig, ist eine freiwillige Option die man gerade bei schweren Teilen & greifern verwenden kann / sollte. Bei 1200er mit 2kg Greifer sagte er kann man den Problemlos rausnehmen.

  • ABB Bremsentest

    Zitat von SCMI

    Servus,


    Wahrscheinlich nicht mehr aktuell aber im Code steht ein OR anstatt eines AND.


    Das heißt der Bremsentest wird durchgeführt sobald die Vorwarnzeit abgelaufen ist, also alle 2 Stunden

    Die Vorwarnzeit ist ja erst abgelaufen wenn sie z.B. bei einem Intervall von 100H dann Quasi 98H vergangen sind. Also ist die Vorwarnzeit nicht alle 2 Stunden auf 1 sondern erst alle 98H ?

  • ABB Bremsentest

    Zitat von hofd

    Seitens der Robotik glaube ich nicht. Wie gesagt ist immer nur ein heißes Thema bezüglich dem CE

    Ok, das kläre ich natürlich vorher ab.


    zum Thema deaktivieren:


    1) Konfiguration - Motion - Arm ( Achse 1-6 für Bremsentest Deaktivieren )

    2) in der Safety Config den Zyklischen Bremsentest löschen

    3) meine Routine löschen


    das sollte alles sein oder?

  • ABB Bremsentest

    Zitat von hofd

    Gerne. Kannst dich ja melden ob es gefruchtet hat oder nicht ;)

    Servus,


    bin jetzt beim Kunden vor Ort, nun fällt dem Kunden ein das sie an keiner Anlage im Werk einen Bremsentest haben und diesen gern entfernen würden. Ist für uns natürlich super da dann das Problem zu 100% aus der Welt geschaffen wird.


    Gibt es beim Entfernen etwas zu beachten?


    Gruß Tobias

  • Stäubli Grundstellungsfahrt

    Ja so eine " art " vorlaufzeiger schon, aber nicht wie bei Kuka oder ABB wo man ihn selbst im Robotstudio oder am TP verfolgen kann und einstellen kann ob er 3 oder 5 Zeilen etc. voreilt. Bei Stäubli läuft das ja über Motionstacks, er lädt ja bei start eigentlich schon das ganze Programm eben damit er verschleifen kann.

    Aber kann mich auch irren.

  • Stäubli Grundstellungsfahrt

    Ok, dann müsste das ja so funktionieren. Habs selbst noch nicht ausprobiert weil die Roboter noch nicht laufen aber der Stäubli Kollege hat mich da schon mal vorgewarnt, weis aber das er nicht ganz so Erfahren ist deswegen wollte ich mir hier noch eine zweite Meinung einholen.

    War aber auch der Meinung das Stäubli keinen Vorlaufzeiger hat wie ABB / Kuka :/ ..

  • Stäubli Grundstellungsfahrt

    Guten Tag zusammen,


    ich hätte mal eine Frage bezüglich einer Grundstellungsfahrt. Da ich hauptsächlich von ABB und Kuka komme, bin ich es gewohnt mir eine Position in eine Variable zu speichern um zu wissen wo der Roboter ungefähr steht.

    z.B.:

    case 10

    // Vorposition anfahren ( vor Magazin )

    nHomingPos=1

    movej(appro(pPickMagazin[x_nPickMagazin-1],{240,0,-70,0,0,0}),tGreifer,mNomSpeed)

    nStep=20

    break


    nun würde ich in der Grundstellungsfahrt wissen durch "nHomingPos=1" das er auf Position 1 steht. Mein Kollege hat vorher nur mal kurz angeschnitten dass das bei Stäubli so nicht funktionieren wird da Stäubli einen ganzen MotionStack lädt und somit auf z.B. Position 1 steht aber schon die "nHomingPos=6" vom ende drin hat?


    Verstehe ich das richtig und wie würdet ihr vorgehen?


    Gruß Tobias

  • ABB Bremsentest

    Zitat von hofd

    Das Signal ob der Bremsentest aktiv ist bekommst du nur während der Ausführung.

    du musst also immer auf die Signale SC1CBCERR, SC1CNCOK, SC1CBCPREWARN,SC1CBCREQ, SC1CBCWARN gehen.

    Code
            !Continuing cylic brake check, if it was interruppted. In this case, still CBC_Active=1. 
        IF dO_R1_Area_Home=1 AND (SC1CBCERR=1 OR SC1CBCACT=1 OR SC1CBCPREWARN=1 OR SC1CBCREQ=1) THEN
            stInfo3_R1_Movement:="Continue CyclicBrakeCheck";
            ProgInfo\Show;
            CyclicBrakeCheck_w_diagnosis;
        ENDIF

  • ABB Bremsentest

    So hab mal was zusammengebastelt:


    Wir starten im Main und springen darin ins Init. Im Init Frage ich folgendes ab:


    Code
            IF SC1CBCREQ=1 OR SC1CBCWAR=1 THEN
        SET dO_R1_CBC_Needed;
        ENDIF

    Wenn also die Zeit oder die Warnung erreicht ist setze ich ein Signal an die SPS.


    Danach frage ich das Signal der SPS ab.


    Code
            IF di_Braketest_Needed THEN
        stInfo3_R1_Movement:="Start CyclicBrakeCheck";
        ProgInfo\Show;
        CyclicBrakeCheck_w_diagnosis;
        ENDIF

    Damit starte ich die Routine " CiclicBrakeCheck_w_diagnosis "

    Darin passiert folgendes:


    Am Ende setze ich der SPS das der Bremsentest Erfolgreich war, sollte er nicht Erfolgreich sein bzw. unterbrochen worden sein und immer noch auf Aktiv stehen, geht es hier im nächsten Schritt zum erneuten ausführen:


    Code
            !Continuing cylic brake check, if it was interruppted. In this case, still CBC_Active=1. 
        IF dO_R1_Area_Home=1 AND SC1CBCACT=1 THEN
            stInfo3_R1_Movement:="Continue CyclicBrakeCheck";
            ProgInfo\Show;
            CyclicBrakeCheck_w_diagnosis;
        ENDIF

    Was haltet ihr davon?

  • ABB Bremsentest

    Zitat von Z750

    wir haben das bisher immer über die SPS gemacht. So kann man das sauber in den Zyklus integrieren und zum Beispiel mit Tür-Anforderung usw. verwurschteln

    Wär denke ich auch schlau ja. Hast da ein kleines Beispiel für mich :) ?

  • ABB Bremsentest

    Zitat von hofd

    Habt ihr einen Remote Zugang? Dann einfach wenn es die Möglichkeit gibt RS auf einen Rechner im Anlagennetzwerk installieren und wolla ihr kommt drauf ;)

    Wenn ihr aber in zwei Wochen vor Ort seid dann könnt ihr das ja auch ganz einfach tracken wenn es wirklich mehrmals täglich auftreten soll.

    Ich schaue mir das vor Ort dann an, wollte nur vorher schon mal abklären ob das vom Code und den Einstellungen her so stimmt oder ob es noch andere dinge zu beachten gäbe. Aber für mich schaut das vom Code und den Einstellungen her alles normal aus.


    Hat es bei euch jemand so gemacht das die SPS über ein Signal den Bremsentest startet?


    Quasi if di_signalXY then

    CyclicBrakeCheck;

  • ABB Bremsentest

    Zitat von Z750

    Hallo,

    sofern du die Möglichkeit hast, logge doch das Ergebnis von "CyclicBrakeCheck_w_diagnosisrgebnis" ins Log oder eine Datei mit. Dann kannst du wenigstens eingrenzen ob der Test immer erfolgreich war und wie oft er tatsächlich ausgeführt wird.

    Ich habe zwar noch nie einen Kunden erlebt der etwas übertreibt um schnelleren Service zu bekommen ( ;) ^^ ) aber Kontrolle ist besser.

    Aktuell leider keine Möglichkeit, die Anlage ist in der CZ und es wird 1-2 Wochen dauern bis wir wieder für einen Einsatz vor Ort sind. Danke trotzdem für den Hinweis

  • ABB Bremsentest

    Zitat von Hermann

    Ist das wirklich die einzige Stelle, an der der Bremsentest aufgerufen wird? Weil da im Kommentar was von 'first time' steht.

    Ja, im INIT gibt es noch diese Zeile hier


    Code
            !Continuing cylic brake check, if it was interruppted. In this case, still CBC_Active=1. 
        IF dO_R1_Area_Home=1 AND ((SC1CBCACT=1) OR (SC1CBCREQ=1)) THEN
            stInfo3_R1_Movement:="Continue CyclicBrakeCheck";
            ProgInfo\Show;
            CyclicBrakeCheck_w_diagnosis;
        ENDIF


    Eben falls er unterbrochen wurde damit er nochmal angestartet werden kann.

  • ABB Bremsentest

    Servus,


    wie ich ja oben im Code geschickt habe siehe hier:

    Code
            !If the CyclicBrakeCheck (CBC) is needed or the prewarning is active, then execute the brake test at the end of the Home function
        IF (SC1CBCREQ=1) OR (SC1CBCPREWARN=1) THEN
            stInfo3_R1_Movement:="Execute CyclicBrakeCheck first time";
            ProgInfo\Show;
            CyclicBrakeCheck_w_diagnosis;
        ENDIF

    Startet der Bremsentest ja nur wenn SC1CBCREQ 1 ist und wenn SC1CBCPREWARN 1 ist.

    Dann ruft er das hier auf:


    Also sollte er ja eigentlich nur alle 150 Stunden das ganze aufrufen. Laut Kunde macht er mehrmals täglich den Bremsentest. Was ja laut diesem Programmcode nicht möglich wäre?


    Gruß Tobias

  • ABB Bremsentest

    Zitat von hofd

    Ob der Bremsentest gemacht werden muss oder nicht muss entspringt der Risikobeurteilung deiner Firma. In Zusammenhang mit Sicherheitszonen oder der gleichen ist es in meinen Augen aber absolut notwendig. Sollte der Bremsentest nachträglich heraus genommen werden könnt ihr unter Umständen Probleme mit dem ce bekommen.

    Interessant wäre warum es einen Fehler in der SPS gibt wenn der Bremsentest durchgeführt wird.

    Das Testintervall bedeutet dass nach 150h seit der letzten Ausführung der Bremsentest durch die Safety CPU gefordert wird heut Sc1Req wird 1. 2 Stunden davor wird das Signal sc1prew gesetzt. Es kann auch gesetzt werden ob ein Stopp oder nur eine Warnung ausgelöst werden soll.

    Guten Morgen,


    danke für die Antwort. Stellt sich mir nur die Frage wieso der Bremsentest mehrmals täglich startet? Obwohl ja 150h und 2h vorwarnzeit eingestellt sind. Hast du da eine Idee?

    Werde es denke ich so umschreiben das ich den bremsentest durch ein Signal über die SPS Starten lasse dann können meine Kollegen das in den Ablauf mit einbauen. Das Problem ist das scheinbar beim Kunden sehr oft die Türen/Fenster aufgemacht werden und das kann natürlich auch mal passieren während der Bremsentest läuft, somit könnte man das umgehen das wenn die SPS den Bremsentest anstartet die die Tür/Fenster anfrage sperren während der Zeit bis ich ihnen das Bremsentest Ok zurück schicke.


    Gruß Tobias