Hallo Zusammen,
mein Name beschäftigt mich gerade.
Mal ein paar ZDF vorweg:
KSS 8.7
Krc5 Micro
Programmierung mit SPTP/SLIN
Aufgabenstellung:
Mit einem Trigger When Distance wird beim Erreichen eines Punktes ein Unterprogramm aufgerufen.
Bei SPTP/SLIN wird ja beim beginn der Überschleifbewegung dieser Trigger ausgelöst.
Es gibt die Variable POS_INT bzw. AXIS_INT die mir die Roboterposition zum Zeitpunkt des Interrupts speichern, soweit ok.
Mich interessiert jetzt aber die wirkliche Zielposition, die ohne Überschleifen hätte angefahren werden können.
Dazu gibt es ja POS_NEXT bzw. AXIS_NEXT. Ich habe aber die Sorge, dass der Interrupt prioritätsbedingt später ausgeführt wird,
und POS_NEXT ggf. schon mit der nächsten Bewegung beschrieben wird -> Das wäre natürlich schlecht.
Hat hier jemand eine Idee für mich?
Grüße
Interrupt
