Hallo zusammen,
Folgendes Szenario:
Zwei Roboter bilden Zusammen eine Automation mit einem Gemeinsamen Arbeitsbereich.
Eine Kollision wird eigentlich durch den Ablauf vermieden.
Zur Zusätzlichen Sicherheit wird der Bereich auch noch durch ein Interrupt-Programm kontrolliert.
Das Funktioniert im "Normalfall" auch ausgezeichnet.
R2 ist in $Home. R1 fährt in den Arbeitsbereich von R2, wenn dann R2 $Home verlassen würde, greift Interrupt 14 und geht in der Interruptroutine in eine Loop.
Die Roboter stehen dann beide in der Loop und nix geht mehr. (zur Sicherheit, passiert im Regelbetrieb aber nie).
So, nun das Problem:
Am Wochenende wird die Anlage abgeschalten.
R1 befindet sich im Arbeitsbereich von R2. R2 ist in Home.
Antriebe sind aus und Programme sind nicht im Run.
Hauptschalter aus, beide Robis Spannungsfrei.
Am Montag Hauptschalter An.
Nach Quittierung sämtlicher Schutzbereiche, Start von R1.
(R1 sollte nun den Arbeitsbereich wieder verlassen) R2 ist weiterhin in Home, Signal für $Home vorhanden.
Der Interrupt löst aber aus und natürlich springt er dann ich die LOOP...
Weiß vielleicht hier Jemand, ob man das Verhalten von Interrupts bei POF beeinflussen kann oder etwas Ähnliches???
