Override Geschwindigkeit / Laden von Modulen

Hi.

Zu Punkt 1: $config.dat Da gibt es einen Wert: DEF_VEL_PTP=100. Wenn Du den Wert entsprechend runterschraubst, dann hast Du den gewünschten Effekt.

Zu Punkt 2: Eine gut strukturierte Unterprogrammtechnik wäre eindeutig die bessere Lösung. Wenn das nicht zu Deinem Problem paßt, dann beschreibe einfach mal etwas genauer was Du vorhast. Vielleicht kann der eine oder andere im Forum noch was Schlaues dazu schreiben.

Grüße

Zitat von RoBotos

1. ich habe hier eine KRC1 und moechte die Geschwindigkeit im Automatikbetrieb langsamer machen ohne die Bewegungen alle umzuschreiben. Die Monitorgeschwindigkeit soll allerdings weiter bei 100% liegen. Gibt es da verschiedene Moeglichkeiten bei Kuka?!?

Mit der Monitorgeschwindigkeit meinst du wohl den Programm-Override. Den willst du nicht ändern...
Wenn deine Positionen alle mit Inlineformularen geteacht sind kannst du sie nicht so einfach komplett ändern.
Du könntest bei CP-Bewegungen (LIN,CIRC) die Systemvariablen abändern :

DEF_VEL_CP - Maximale Geschwindigkeit in m/s
DEF_VEL_FACT - Factor in % von programmierter Geschwindigkeit

Das gilt aber nur bei Geschwindigkeitsparametern die per BAS() - Aufruf gesetzt werden. Also Inlineformulare oder eigene Aufrufe z.B. mit BAS(#VEL_CP,0.5)

Für PDAT und LDAT in Inlineformularen habe ich immer Standardmäßig nur jeweils 3 Strukturen.
PDAT: ptph mit 100% Beschleunigung, ptpm mit 75% beschleunigung und ptpl mit 50%
LDAT:cph mit 100% Beschleunigung, cpm mit 60% beschleunigung undcpl mit 30%

Zitat

2. Kann ich Programmteile ueber das Programm Automatisch laden, z.B. wenn ich verschiedene Typen verarbeite die Bewegungsroutinen passend nur Laden?

Du kannst die Programmteile, die du öfter brauchst in Unterprogramme packen.

DEF Hauptproggi()
EXT LAGE1()
INI


PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT
PTP zur_palette  CONT Vel= 100 % ptph Tool[1]:Vakuumgreifer Base[2]:Palette
PTP ueber_palette  CONT Vel= 100 % ptph Tool[1]:Vakuumgreifer Base[2]:Palette


LAGE1()


PTP ueber_palette  Vel= 75 % ptpm Tool[1]:Vakuumgreifer Base[2]:Palette


;usw...


end

Unterprogramm:

GLOBAL DEF LAGE1() ;Kann von verschiedenen programmen aufgerufen werden


LIN vor_greifen CONT Vel= 2 m/s cph Tool[1]:Vakuumgreifer Base[2]:Palette
LIN greifen  Vel= 0.1 m/s cpm Tool[1]:Vakuumgreifer Base[2]:Palette
SET Vakuumgreifer  State= Vakuum  GDAT1
LIN_REL {z 100}
end