Nach Interrupt "Suchwinkel" ändern und weiter

Hi liebe Forumuser,

ich habe nochmal eine Frage an euch und vielleicht könnt ihr mir Programmtechnisch dabei ja helfen.

Folgendes ist vorzufinden:

Der KUKA muss Senkrecht nebeneinander stehende Bleche (ca. 10mm Abstand) aus einem Magazin mit einem Vakuumsauger entnehmen (siehe Foto anbei -> Draufsicht).

Dazu fährt der Robi in das Magazin auf einen Startpunkt (ganz Rechts), stellt das Vakuum ein und startet einen Suchlauf bis zum Endpunkt (ganz links im Magazin).

Sobald ein Blech erreicht wird, meldet das Vakuumventil "Vakuum aufgebaut" und startet den Interrupt um mit dem Blech aus dem Magazin zu fahren.

Diese Pposition wird immer gespeichert, damit der Robi beim nächsten Anfahren 10mm vor dem letzten "Abholpunkt" startet.

Sollte kein Blech vorhanden sein, fährt der Robi bis zum Ende des Magazins, gibt der SPS durch, dass das Magazin leer ist, schaltet Vakuum ab und fährt aus dem Magazin.

Ein zusätzlicher Interrupt mit einem Bauteilsensor am Sauger soll verhindern, dass die Bleche verbogen werden, falls sich das Vakuum nicht aufbaut.

Das ist so gelöst, dass dieser nach einer gewissen Zeit (wenn Blech 3 sek. erkannt und kein Vakuum aufgebaut) auslöst. Der Robi bleibt dann stehen und wartet auf Beseitigung des Bleches (kann man von Bedienerseite herausnehmen) oder Vakuum aufgebaut.

Folgendes sollte noch eingebracht werden:

Anstelle des stehens bei dem zusätzlichen Interrupt soll der Roboter 10mm zurück fahren, seinen Suchwinkel um ca.5° (Foto -> Winkel x°) ändern und sich wieder Richtung Endpunkt begeben.

Problem:

Ich habe das schon versucht im Interrupt zu lösen. Das klappt mit Relativbewegungen aber nur bedingt. Sobald der Interrupt auslöst, fährt der Robi 10mm zurück, dreht sich um die 5° meldet dann aber eine Störung (weis nicht mehr genau welche das war) und kann den Endpunkt mit seiner veränderten Position nicht anfahren...

Habt ihr eine Idee wie ich das noch lösen könnte? Es handelt sich um den Interrupt "Anhalten".

Hier mal ein grober Auszug aus dem aktuellen Quellcode:

DEF Main ()
    INTERRUPT DECL 10 WHEN vakuum_aufgebaut==TRUE DO Ausfahren ()
    INTERRUPT DECL 12 WHEN blech_erkannt==TRUE DO Anhalten ()

    ;In Magazin fahren  
    SLIN Startpos_Suchlauf

    Suchlauf ()

    ;Abholposition speichern   
    pos_aktuell = $POS_ACT

    ;Ausfahren aus Magazin 
    SLIN Nachpos_magazin
END


DEF Suchlauf ()
   INTERRUPT ON 10
   INTERRUPT ON 12
   ;Vorlaufzeiger anhalten
   WAIT SEC 0
   Vakuum_ein
    
   SLIN Endpos_magazin
   
   Vakuum_aus
END

DEF Ausfahren ()
   BRAKE
   ;Interrupt gegen wiederauslösen sichern
   INTERRUPT OFF 10
   INTERRUPT OFF 12   
   RESUME
END

DEF Anhalten ()
   BRAKE
   ;Interrupt gegen wiederauslösen sichern
   INTERRUPT OFF 10
   INTERRUPT OFF 12   
   
   ;Warten bis Blech vor Sauger weg oder Vakuum aufgebaut
   WAIT FOR (blech_erkannt==FALSE) OR (vakuum_aufgebaut==TRUE)
   
   IF vakuum_aufgebaut==TRUE THAN
      RESUME
   ENDIF
 
   ;Interrupts wieder einschalten und Suchlauf fortsetzen
   INTERRUPT ON 10
   INTERRUPT ON 12
END

Hi Hermann,

ich merke schon ich habe mich etwas falsch ausgedrückt, aber danke für deinen Denkansatz. Vielleicht bekomme ich damit trotzdem was hin.

Generell geht es immer nur um ein Blech. Wenn der Robi es nicht schafft das Blech zu holen sollte er den Winkel um 5° ändern, zurück fahren und nochmal versuchen das Blech zu holen bzw. Vakuum aufzubauen. Danach nochmal, falls es wieder nicht funktioniert.
Nach 2 Versuchen gibt's nen Abbruch (der ist aber kein Problem ).

Mit "pos_aktuell = $POS_ACT" werte ich sowieso nur den "X-Wert" der Position aus, somit wird der Winkel beim nächsten Anfahren nicht übernommen. Soll er ja auch nicht. Denn das nächste Blech, wenn er das eine dann geschafft hat soll wieder normal angefahren werden.

Das Problem im Moment besteht im Weitermachen nach dem "DEF Anhalten ()" wenn nicht RESUME benutzt wird. Dann will er nämlich die Fahrt, die durch den Interrupt "Anhalten" im "Suchlauf ()" unterbrochen wurde einfach wieder fortsetzen. Das funktioniert, wenn er stehen bleibt, aber nicht, wenn sich seine Position auf einmal verändert. Muss ich die SLIN_endpos dann nochmal neu aufrufen? Denke das liegt daran, dass er sich die Interrupt-Position merkt und nach dem Interrupt da wieder weiter machen möchte, aber ja nicht kann, wenn er da nicht mehr steht?

Ahhhh, ja GENAU sowas hab ich gesucht. Hab mich nur irgendwie fest gefahren

Vielen Dank Hermann

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