Kuka Differenzjustage

  • Hallo zusammen,


    folgende Problemstellung.

    Ein KRC4 Roboter wird bei uns mittels Referenzjustage justiert (A1 bis A6).

    Vorgeschalten ist ein System welches durch eine Laservermessung die Achsabweichungen bestimmt.

    Nach diesem Vorgang wird der Roboter mit Hilfe dieses Systems in die "Justageposition+ermittele Abweichung"

    gefahren und mittels Referenzjustage justiert.


    (Dokumentation Differenzjustage "Systemintegratoren Seite 108")


    Soweit funktioniert das ganze auch.


    Meine Frage nun, wo kann ich erkennen das der Justagevorgang durchgeführt wurde,

    wenn ich die Files Masterylog oder das Cal File betrachte finde ich hier keine Änderung zu den alten Daten.
    Im Robotersystem muss sich doch irgendwo was ändern, was auch geprüft werden kann.:?:


    Ein Beispiel für die ermittelte Abweichung des Lasermesssystem:

    Calibration: 01.01.2019, 13:00 Diff-Offsets: 0.002784 -0.005108 -0.005159 0.046123 0.043362 -0.077910 -0.000000


    Vielleicht ist hier jemand, der das Thema Justage bzw. Differenzjustage etwas genauer kennt.

    Vielen Dank für die Unterstützung

  • Hallo,


    die Justagedaten sind auf der RDC gespeichert, daher sollten du die erstmal auf die Festplatte hochladen. Das passiert z.B. beim Erstellen eines Archivs oder eines KRCDiags. Danach sollte das cal-File schon unterschiedlich sein.


    Fubini

  • Hallo,


    vielen Dank für die schnelle Auskunft.

    Leider jedoch habe ich die Informationen aus jeweils einem KRC Diag gezogen

    und kann wie beschrieben keinen Unterschied erkennen :(

  • Oh, hab wohl das kleine Stichwort "Referenzjustage" überlesen. Da ist es natürlich so, das prinzipbedingt egal wie der Roboter steht immer der gleiche Wert gesetzt wird. Du kannst aber mal prüfen ob trotzdem ein Eintrag in der Mastery.log im Ordner C:/KUKA/KRC/ROBOTER/LOG beim Setzen der Justage entsteht. Ansonsten kannst du natürlich auch die Eventlogs hinter dem Logbuchg nach Justageaktionen parsen. Die Eventlogs sind Standard-Windows-Eventlogs für die sich Parser im Internet finden lassen müssten.


    Fubini